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Chapitre 4 - Mise en service du système
Le système demeure en mode manuel du MCP jusqu'à ce que la puissance soit coupée ou
qu'on appuie sur la touche
Lorsqu'on appuie une fois sur la touche MAN/HALT, le MCP est mis à l'état WORLD
(antisier). Chaque fois qu'on appuie de nouveau sur la touche
le prochain état de l'outil (TOOL, JOINT ou FREE) en se déplaçant vers la droite, puis on
retourne à l'état le plus à gauche (WORLD). Si le mode manuel du MCP est interrompu
puis sélectionné de nouveau (sans que l'alimentation du système ait été coupée), le
dernier état actif demeure sélectionné.
Touches de commande d'axe
Les touches situés à l'extrême droite sont les touches de commande d'axe (voir Figure 4-3
à la page 116). Lorsque le contrôleur est en mode manuel, ces touches permettent de
sélectionner l'axe du robot qui se déplacera ou l'axe de coordonnées suivant lequel le
robot se déplacera.
Bandes de vitesse
Les bandes de vitesse servent à commander la vitesse et le sens de déplacement du robot.
Les axes qui se déplacent lorsque les bandes de vitesse sont enfoncées dépendent de
l'"état" sélectionné par la touche
pouce gauche. Lorsqu'on appuie sur les bandes de vitesse près des extrémités extérieures,
le robot se déplace plus rapidement; lorsqu'on appuie près du centre, le robot se déplace
plus lentement. La vitesse maximale du robot en mode manuel est de 250 mm par seconde
(10 po/s).
Basse vitesse
120
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
USER
-
+
Figure 4-5. Touche de commande de mode
.
COMP/PWR
MAN/HALT
Vitesse élevée
USER
-
+
Basse vitesse
Figure 4-6. Bandes de vitesse
WORLD
TOOL
JOINT
FREE
DEV 2
X
1
MAN
HALT
Y
2
RUN
DIS
COMP
Z
PWR
HOLD
PWR
3
MAN/HALT
. On appuie sur les bandes de vitesse avec le
WORLD
TOOL
JOINT
FREE
DEV
X
1
MAN
PANIC
HALT
Y
2
DIS
RUN
COMP
Z
PWR
HOLD
PWR
3
, on sélectionne
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