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Limites de course des axes et limites cartésiennes
4.10 Limites de course des axes et limites cartésiennes
La plage de déplacement, ou course, des axes est limitée par logiciel et par matériel. Les
limites programmables imposées par le logiciel sont appelées butées logicielles. Les limites
mécaniques fixes sont appelées butées matérielles. Les limites logicielles comprennent les
limites articulaires et les limites cartésiennes.
Butées logicielles
Les butées logicielles sont utilisées lorsque la plage normale de déplacement du robot doit
être limitée (pour protéger le robot contre les collisions ou pour protéger le robot ou le
préhenseur contre le reste de l'équipement se trouvant à l'intérieur du volume de travail).
Les butées logicielles de chaque axe sont réglées à leur valeur maximale en usine. On
utilise aussi des limites logicielles cartésiennes autour de la base du robot pour protéger le
lien avant-bras ou la bride outil contre tout contact avec la base du robot (Figure 2-2 à la
page 52).
Pour limiter la plage de déplacement d'une axe, changer la valeur de la butée logicielle de
cette axe en utilisant le programme utilitaire SPEC (anciennement CONFIG_R) se
trouvant sur le disque utilitaire Adept fourni avec le système. Se reporter au document
Instructions for Adept Utility Programs pour en savoir plus sur ce programme utilitaire. Le
programme utilitaire SPEC peut aussi être utilisé pour modifier les nouvelles limites
logicielles cartésiennes, y compris les volumes d'évitement des obstacles à l'intérieur de la
cellule de travail.
Lorsqu'on utilise le MCP pour déplacer le robot, le robot s'arrêtera brusquement s'il
rencontre une butée logicielle. Cet arrêt brusque ne signifie pas que le robot a heurté une
butée matérielle.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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