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3. Entrer calibrate au point d'invitation sur le moniteur V
AVERTISSEMENT : Le robot se déplace lorsqu'on entre calibrate.
Pendant l'étalonnage, le robot se déplace aux positions cibles
d'étalonnage de l'axe 1 et de l'axe 2, à la butée matérielle supérieure de J3
et à la position zéro de J4. Observer toutes les mesures de sécurité.
NOTA : Si l'axe 4 est tournée de plus de trois tours par rapport à la
position zéro étalonnée en usine, l'axe peut avancer d'un maximum de
cinq tours supplémentaires pendant l'étalonnage. Ceci est causé par le
couplage dynamique des axes 3 et 4. Les conduites pneumatiques ou
lignes électriques menant à un préhenseur peuvent être torsadées ou
endommagées pendant ce processus.
Lorsque l'étalonnage est terminé, le moniteur affiche le point d'invitation. Ceci
signifie que le système est prêt pour l'utilisation.
À propos de l'étalonnage
Chaque robot a des paramètres spécifiques qui permettent de repérer la position zéro
degré pour chaque axe. La position zéro degré est basée sur la procédure d'étalonnage
grossier (ROUGH) et précis (FINE) qui est exécutée chez Adept lors de l'étalonnage en
usine. On trouve cette information sur la carte RSC.
La position HOME est un point fixe mémorisé sur la carte RSC. Les angles/emplacements
de la position HOME des axes sont : J1 = − 43
Appendice G, "Utilitaire de configuration du robot Adept Cobra 600", à la page 193 pour
l'utilitaire permettant à l'utilisateur de changer les valeurs).
La première étape de l'étalonnage consiste à "faire vibrer" le moteur de chaque axe. Ceci
active les trois phases du moteur et permet de trouver le point de commutation de chaque
moteur et de vérifier que le câble de puissance du robot et les câbles VJI/EJI-à-ampli sont
installés correctement. Le moteur déplace alors l'axe vers sa position cible d'étalonnage ou
vers sa butée matérielle, puis le ramène à sa position HOME. Le robot est légèrement
secoué pendant ce processus.
2.21 Programme utilitaire CAL 600
Le programme utilitaire CAL 600 permet aux utilisateurs de changer les positions cibles
d'étalonnage et les orientations (GAUCHE/DROITE) de J1 et J2 et de changer la position
HOME (voir Appendice G).
2.22 Apprentissage de l'utilisation et de la programmation du
robot Adept Cobra 600
Une fois que le robot est étalonné, consulter le document V
pour obtenir l'information sur l'utilisation de base du système d'exploitation V
Consulter aussi le document Instructions for Adept Utility Programs pour obtenir de
l'information sur l'utilisation des programmes utilitaires Adept.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Programme utilitaire CAL 600
+
.
o
o
; J2 = 97
; J3 = 10 mm ; J4 = 54
+
Operating System User's Guide
o
(voir
+
.
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