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Liste des figures
Figure 3-3
Emplacement des broches du connecteur d'E/S numérique sur le
module SIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105
Figure 3-4
Diagramme du circuit d'arrêt d'urgence avec VFP et MCP . . . . . . . . . . . . 106
Figure 3-5
Circuit d'arrêt d'urgence avec équipement de sécurité supplémentaire . 107
Figure 4-1
Emplacement du bouton de déblocage du frein. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114
Figure 4-2
Comment tenir le MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Figure 4-3
Organisation du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Figure 4-4
Bouton de fonction de commande (CMD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119
Figure 4-5
Boutons de commande de mode. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120
Figure 4-6
Bandes de vitesse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 4-7
État JOINT (articulaire) (SCARA) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121
Figure 5-1
Enlèvement du couvercle du lien avant-bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
Figure 5-2
Lubrification de la vis à billes de l'articulation 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Figure 5-3
Module d'entrée d'alimentation MV-5/MV-10 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Figure 5-4
Module d'entrée d'alimentation MV-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Figure 6-1
Dimensions latérales et du dessus du robot Adept Cobra 600 . . . . . . . . . . 140
Figure 6-2
Disposition des trous de montage (robot à surface de montage) . . . . . . . 141
Figure 6-3
Dimensions de la bride outil du Dimensions latérales et du dessus du
robot Adept Cobra 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142
Figure 6-4
Dimensions du contrôleur Adept MV-5/MV-10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143
Figure 6-5
Dimensions du contrôleur Adept MV-19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Figure 6-6
Dimensions du châssis d'alimentation Adept PA-4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Figure 6-7
Dimensions du panneau avant externe Adept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146
Figure 6-8
Adept MV-5/MV-10 et PA-4 avec supports de montage installés . . . . . . . . 147
Figure 6-9
Dimensions du support du MCP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148
Figure 6-10
Déplacement de l'articulation 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149
Figure 6-11
Déplacement de l'articulation 2 et configurations droitière et gauchère
(LEFTY et RIGHTY) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Figure 6-12
Déplacements de l'articulation 3 et de l'articulation 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . 150
Figure 6-13
Dimensions latérales et du dessus du Volume de travail du robot
Adept Cobra 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153
Figure B-1
Support de montage de distributeur avec connecteur et conduite
pneumatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Figure B-2
Mise en place du distributeur à l'aide du matériel de montage . . . . . . . . . 162
Figure B-3
Couvercle de la base arrière du robot Adept Cobra 600
(vue de l'intérieur) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
Figure B-4
Panneau arrière du robot Cobra 600 avec ensemble de filtre à air . . . . . . 163
Figure B-5
Ensemble de filtre à air du robot Cobra 600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164
Figure C-1
Robot double avec quatre variateurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169
Figure E-1
Brochage du connecteur Harting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 184
Figure G-1
Cible d'étalonnage de J1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 202
Figure G-2
Cible d'étalonnage de J2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203
20
Robot Adept Cobra 600Manuel d'instruction, Rév. A.
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