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Sélection de l'état JOINT (articulaire) et déplacement du robot
Figure 4-7 montre un robot SCARA Adept type, muni de trois axes rotatives (axes 1, 2 et 4)
et d'une axe linéare (axe 3). La rotation positive des axes 1 et 2 se fait dans le sens
antihoraire, tel que vu du dessus. La rotation positive de l'axe 4 se fait dans le sens horaire,
tel que vu du dessus. Le déplacement positif de l'axe 3 se fait vers le bas. Pour que les
bandes de vitesse puissent déplacer une axe, il faut d'abord avoir sélectionné l'axe
appropriée au moyen des touches de commande d'axe.
Axe 1
®
Figure 4-7. État JOINT (articulaire) (SCARA)
Dans l'état JOINT (articulaire), seule l'axe sélectionnée se déplace. Une fois qu'on a
étalonné le robot, qu'on a sélectionné le mode manuel et qu'on a réactivé la puissance, on
doit sélectionner le mode articulaire.
1. Appuyer sur la touche
Le mode du MCP est correct quand :
a. La DÉL sur la touche
appuyer sur la touche
b. Une des DÉL d'état manuel est aussi allumée (les DÉL d'"état manuel"
indiquent le type de déplacement manuel qui a été sélectionné, soit WORLD,
TOOL, JOINT ou FREE).
2. Appuyer sur la touche
la DÉL
JOINT
Quand la DÉL sur la touche
(articulaire) est sélectionné et on doit sélectionner le déplacement d'un axe en particulier.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Axe 2
Axe 4
pour activer le MCP.
MAN/HALT
MAN/HALT
MAN/HALT
(voir Figure 4-5) plusieurs fois, jusqu'à ce que
MAN/HALT
s'allume.
et la DÉL
MAN/HALT
Déplacement du robot depuis le MCP
Axe 3
est allumée. Si elle n'est pas allumée,
.
sont allumées, l'état JOINT
JOINT
X
Axe 1
1
Y
Axe 2
2
Z
Axe 3
3
RX
Axe 4
4
RY
5
RZ
6
T
1
STEP
121
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