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Table des matières
2.18 Vérification de l'installation. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Connexions physiques . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
2.19 Mise en marche du contrôleur et du châssis d'alimentation . . . . . . . . . . . . . 86
2.20 Étalonnage du robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
À propos de l'étalonnage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.21 Programme utilitaire CAL 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.22 Apprentissage de l'utilisation et de la programmation du robot
Adept Cobra 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
2.23 Installation de préhenseurs sur un robot Adept Cobra 600 . . . . . . . . . . . . . . . 88
2.24 Remplacement de la bride outil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Enlèvement de la bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
Installation de la bride . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
2.25 Connexions utilisateur sur le robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Conduites pneumatiques utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
Lignes électriques utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Lignes DeviceNet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
Fournisseurs recommandés pour la correspondance des
2.26 Passage externe des connexions utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92
2.27 Passage interne des connexions utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
3
Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du
robot Cobra 600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95
3.1 Vue d'ensemble du système de sécurité . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Fonctionnement en mode manuel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Boutons d'arrêt d'urgence fournis par l'utilisateur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 96
Bornier sur le panneau avant externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97
Entrée d'arrêt d'urgence externe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Sortie d'arrêt d'urgence à déclenchement passif . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98
Alimentation utilisateur/circuits d'accès à l'arrêt d'urgence du lien
Entrées et sorties numériques du module d'entrée/sortie du
Brochage du connecteur d'E/S numérique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
Circuit d'arrêt d'urgence type. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106
12
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Installation des variateurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
câbles et connecteurs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
avant-bras (coupure de la puissance) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
Instructions pour accéder à l'alimentation utilisateur 12 V c.c. . . . 99
Instructions pour établir l'accès à l'arrêt d'urgence du lien
avant-bras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99
système (SIO) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Signaux d'entrée . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102
Signaux de sortie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103
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