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AVERTISSEMENT : Danger de collision!
En mode automatique, personne ne doit entrer ni demeurer dans la
!
cellule de travail. Le robot peut se déplacer à grande vitesse et exercer des
forces considérables. L'étalonnage nécessite un déplacement limité du
robot. Observer toutes les mesures de sécurité.
1. Régler le commutateur à clé de fonctionnement du VFP à la position
vérifier que l'autre commutateur à clé est à la position
réactiver la puissance.
2. Appuyer sur la touche logiciel CMD pour afficher les fonctions.
Figure 4-4. Touche de fonction de commande (CMD)
3. Appuyer sur la touche logiciel en dessous du texte CALIB sur l'affichage pour
commencer l'étalonnage.
Une fois que le robot est étalonné, on peut le déplacer. Si la puissance est désactivée une
fois que l'étalonnage est terminé, il faut réactiver la puissance mais il n'est pas nécessaire
de refaire l'étalonnage. Si l'alimentation du système est coupée depuis le VFP, il faut
réactiver la puissance et refaire l'étalonnage.
4.9
Déplacement du robot depuis le MCP
La présente section décrit la façon d'utiliser le MCP pour déplacer le robot. Suivre les
étapes de la page 117 pour activer la puissance et étalonner le robot. Ne pas entrer dans la
cellule de travail. Laisser le commutateur à clé de fonctionnement à la position
S'assurer que toutes les portes d'accès sont fermées et que personne ne se trouve dans la
cellule de travail. Appuyer sur la touche
manuel du MCP, puis voir les descriptions suivantes.
AVERTISSEMENT : Danger de collision!
Seul un opérateur de robot compétent ou formé (voir section 1.13 à la
!
page 38) et portant l'équipement de sécurité décrit dans la section 1.15 à la
page 39 est autorisé à travailler avec le robot.
Touche MAN/HALT pour sélection de l'état JOINT (articulaire)
La touche
MAN/HALT
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
AUTO
STORE
START
CALIB
ALL
CLR
EDIT
DISP
ERR
WORLD
USER
MAN/HALT
permet de changer l'état utilisé pour déplacer le robot.
Déplacement du robot depuis le MCP
. Si nécessaire,
LOCAL
CMD1
CMD2
PROG
CMD
SET
TOOL
JOINT
FREE
DEV
du MCP pour sélectionner le mode
et
AUTO
.
AUTO
119
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