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Actions par l'utilisateur
1.
S'assurer que les boutons d'arrêt d'urgence sont réarmés (tirés), puis essayer d'activer
la puissance (HIGH POWER) du robot.
2.
S'assurer que le circuit d'arrêt d'urgence externe est câblé correctement.
3.
Transférer le contenu du module SIO et remplacer le module si nécessaire.
*Obstacle collision detected* (–901) (Collision d'obstacle détectée)
Explication
On a détecté une collision possible ou réelle entre le robot et des obstacles définis
statiquement. Ces obstacles peuvent inclure des objets fixes dans la cellule de travail, de
même que des éléments structuraux du robot, comme sa base.
Causes possibles
1.
Pour les programmes d'application, cette erreur peut indiquer que le point
d'extrémité prévu du déplacement touchera un objet ou qu'une collision a été détectée
au milieu d'un déplacement rectiligne.
Actions par l'utilisateur
1.
Éloigner le robot de l'obstacle et continuer le déplacement ou modifier le programme
d'application exécutant pour éviter l'obstacle et refaire l'exécution du programme.
*Soft envelope error* (−1006) (Erreur logicielle de volume de travail)
Explication
L'axe indiquée ne poursuivait pas sa position commandée avec une précision suffisante.
Causes possibles
1.
La vitesse ou l'accélération du robot est réglée à une valeur trop élevée.
2.
Défaillance de module VJI ou EJI.
Actions par l'utilisateur
1.
Enlever tout obstacle sur la trajectoire du robot.
2.
Réduire la vitesse ou l'accélération moniteur V
aussi ajuster les autres paramètres pour optimiser la vitesse du robot tout en évitant
les erreurs de volume de travail. Voir le document V
obtenir plus d'information sur les mots clés SPEED et ACCEL.
3.
Mettre le robot en mode FREE et déplacer les axes nécessaires pour s'assurer qu'elles
ne se coincent pas.
4.
Tester le codeur et le remplacer si nécessaire.
5.
Tester le moteur et le remplacer si nécessaire.
6.
Tester le variateur et le remplacer si nécessaire.
7.
Transférer le contenu du module VJI ou EJI et remplacer le module si nécessaire.
8.
Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir "Comment
obtenir de l'aide" à la page 41.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Défaillances accompagnées d'un message d'erreur de V+
+
et/ou la vitesse programme. On peut
+
Language Reference Guide pour
179
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