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Chapitre 4 - Mise en service du système
Butées matérielles
Les axes 1, 2 et 3 sont munies de butées matérielles à chaque extrémité de leur course.
L'axe 4 n'a pas de butée matérielle. Toutefois, son déplacement est limité par le logiciel et
ses butées logicielles peuvent être réglées de façon à limiter davantage son déplacement
(voir ci-dessus).
Table 4-1. Spécifications des butées logicielles et des butées matérielles
Axe 1
Axe 2
Axe 3
Axe 4
Limite
cartésienne de la
base du robot
Butées des limites cartésiennes
On a ajouté une fonction de détection des collisions entre le préhenseur du robot et les
obstacles cartésiens statiques. Tout particulièrement, V
entre l'extrémité de l'outil du robot, ou sa bride de montage d'outil, et des obstacles
précisés (voir "*Obstacle collision detected* (–901) (Collision d'obstacle détectée)" à la
page 179).
NOTA : Les collisions entre les autres éléments structuraux du robot et les
obstacles, ou entre deux robots, ne sont PAS détectées.
Ce dispositif a été ajouté afin de modéliser des obstacles statiques comme un contrôleur
dans la base ou d'autres éléments structuraux fixes de la cellule de travail. Pour ces types
d'objets, le système détecte automatiquement les collisions possibles dans les
circonstances suivantes :
• Lors de la planification du point d'extrémité pour un déplacement rectiligne ou à
interpolation d'axe
• Lors de l'exécution d'un déplacement rectiligne (mais non durant un déplacement
joint)
• Lors du déplacement du robot sous commande manuelle dans l'état TOOL,
WORLD ou JOINT
Le système accepte les solides rectangulaires (boîtes), les cylindres et les sphères. Chaque
objet est associé à un robot particulier et peut être placé dans n'importe quelle position et
orientation par rapport à la base du robot.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Butée logicielle
± 105°
± 150°
0 à 210 mm
(0 à 8,3 po)
± 360°
± 150 mm
(± 5,9 po)
Butée matérielle
– Environ –
± 110°
± 153°
– 6 à 216 mm
(-0,2 à 8,5 po)
Aucune
Sans objet
+
effectue des tests de collision
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