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Appendice E - Dépannage
*Encoder quadrature error* Mtr n (−1008) (Erreur de quadrature codeur)
Explication
Le signal du codeur de position provenant de l'axe précisée envoie une information dont
la phase n'est pas correcte.
Le robot ne peut se déplacer avant qu'une commande de moniteur CALIBRATE soit
émise.
Causes possibles
1.
Bruit électrique excessif près du chemin du signal d'encodeur. Ceci inclut le bruit près
des composants suivants :
• RSC
• Câbles et connecteurs de codeur de moteur
• Codeur J4 haute résolution et câble
2.
Défaillance d'encodeur.
3.
Défaillance de module VJI ou EJI. Défaillance de la connexion du câble signaux du
robot.
4.
Défaillance du faisceau de codeur interne.
Actions par l'utilisateur
1.
S'assurer qu'il n'y a pas de bruit sur le chemin du signal d'encodeur. Ce bruit peut être
causé par des câbles installés par l'utilisateur selon des procédures d'installation
incorrectes.
2.
Tester le codeur et le remplacer si nécessaire.
3.
Transférer le contenu du module VJI ou EJI.
4.
Bien fixer la connexion du câble signaux du robot.
5.
Tester le faisceau de codeur interne et le réparer si nécessaire.
6.
Si le problème persiste, contacter le Service après-vente de Adept. Voir "Comment
obtenir de l'aide" à la page 41.
*Duty-cycle exceeded* Mtr n (–1021) (Pourcentage de charge
dépassé)
Explication
Le moteur indiqué a été entraîné à trop grande vitesse pendant une période de temps trop
longue. Le système d'asservissement a désactivé la puissance du bras pour protéger le
matériel du robot.
Actions par l'utilisateur
1.
Réduire la vitesse ou l'accélération moniteur V
aussi ajuster les autres paramètres pour optimiser la vitesse du robot tout en évitant
les erreurs de volume de travail. Voir le document V
obtenir plus d'information sur les mots clés SPEED et ACCEL.
2.
Mettre en marche la puissance du bras et reprendre le déplacement qui n'a pas
fonctionné.
180
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
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et/ou la vitesse programme. On peut
+
Language Reference Guide pour
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