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Appendice C - Robots doubles Adept Cobra 600
Tableau C-1. Attributions types robot-VJI/EJI-variateur dans
Robot numéro :
1
2
Dans le cas où les câbles doivent être débranchés et réinstallés, s'assurer d'étiqueter ou de
marquer les câbles de façon à indiquer clairement à quel robot ils appartiennent.
C.3 Utilisation depuis le boîtier de commande manuelle (MCP)
Le MCP optionnel peut être utilisé pour commander l'un ou l'autre des deux robots dans
un robot double Adept Cobra 600. Par défaut, le MCP commande le robot 1. Pour passer
au robot 2, appuyer sur la touche DEV/F3 du MCP. Dans cette situation, la DÉL DEV
s'allume.
Pour retourner au robot 1, appuyer de nouveau sur la touche DEV/F3. La DÉL DEV
s'éteint.
Voir "Description du boîtier de commande manuelle (MCP)" à la page 115 pour en savoir
plus sur l'utilisation du MCP.
C.4 Information sur la programmation
Programmation en langage V
Par défaut, la tâche 0 est utilisée pour commander le robot 1. La tâche 1 est normalement
recommandée pour le robot 2. Utiliser les instructions SELECT ROBOT=2 et ATTACH
dans le programme pour sélectionner le robot 2. Voir le document V
Guide et le document V
Commandes de moniteur V
Par défaut, les commandes de moniteur comme HERE et WHERE s'appliquent au robot 1.
Utiliser d'abord la commande de moniteur SELECT ROBOT=2 lorsqu'on doit afficher
l'emplacement du robot 2.
NOTA : La commande DISABLE POWER coupe la puissance aux deux
robots dans un robot double Adept Cobra 600.
La commande de moniteur CALIBRATE permet d'étalonner les deux robots. Le robot 1
sera d'abord étalonné, puis le robot 2.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
le robot double Adept Cobra 600
Réglage de carte
Module VJI/EJI
d'asservissement
1 (gauche)
2 (droite)
+
+
Language Reference Guide pour en savoir plus sur ces instructions.
+
Variateurs
1
1, 2
3
3, 4
+
Language User's
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