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Signaux de sortie
Le connecteur d'E/S numérique porte les signaux 0001 à 0008. Voir le Tableau 3-4 pour les
spécifications des sorties. Les emplacements des signaux sur le connecteur sont indiqués
au Tableau 3-5. Le module SIO fournit des connexions + et – distinctes pour chaque voie
(pas de connexions internes communes). Ceci permet de choisir le câblage pour le mode
de fourniture de courant ou d'absorption de courant, selon les besoins.
Chaque voie (circuit) de sortie devrait être reliée à un seul dispositif de sortie. Chaque
circuit de sortie est protégé contre le court-circuitage.
Tableau 3-4. Spécifications des sorties DIO (module SIO)
Plage de tension de fonctionnement
Plage de courant de fonctionnement, par voie
Vdrop aux bornes de la sortie à l'état de
marche
Courant de fuite d'arrêt de sortie
Temps de réaction à la mise en marche
(matériel)
Temps recherche/réponse du logiciel
Temps de réaction à l'arrêt (matériel)
Temps recherche/réponse du logiciel
ATTENTION : Les spécifications ci-dessus pour les entrées et sorties
numériques sur le module SIO diffèrent des spécifications pour un
!
module DIO. Spécifiquement, le courant de sortie SIO est limité à 100 mA
par voie, alors que la sortie DIO a une caractéristique de 400 mA.
Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
Vue d'ensemble du système de sécurité
0 à 24 V c.c.
≤ 100 mA
I
out
≤ 0,85 V à 100 mA
V
drop
≤ 0,80 V à 10 mA
V
drop
≤ 600 µA
I
out
3 µs maximum
cycle de recherche 16 ms/
temps de réaction max 32 ms
200 µs maximum
cycle de recherche 16 ms/
temps de réaction max 32 ms
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