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Chapitre 4 - Mise en service du système
Avant la mise sous tension, vérifier ce qui suit
• Montage mécanique et stabilité
• Connexions électriques correctes, incluant le neutre, au besoin
• La tension et la fréquence sont dans les plages prévues.
• Connexions pour communications (RS232, Ethernet, DeviceNet, etc.)
• Préhenseur ou autre outil terminal (incluant les sources d'air, etc.)
• Autres systèmes et équipements périphériques
AVERTISSEMENT : Tout le personnel doit sortir du volume de travail du
robot avant l'application de l'alimentation d'entraînement. Le non respect
!
de cet avertissement peut causer la mort ou des blessures graves.
Après la mise sous tension, vérifier ce qui suit
• Tous les interrupteurs d'arrêt d'urgence sont fonctionnels (MCP, VFP, fournis par
l'utilisateur)
• Chaque axe se déplace de la façon prévue
• Le programme s'exécute de la façon prévue
• Les circuits de verrouillage fonctionnent (par exemple, la puissance devrait
normalement être coupée si on ouvre la porte de la cellule de travail)
• Tous les autres dispositifs de sécurité fonctionnent.
4.4
Modes de fonctionnement du VFP
Les robots Adept offrent deux modes de fonctionnement différents. Le VFP comprend un
commutateur à clé rotatif à deux positions,
robot fonctionne en mode manuel ou automatique. Pour des raisons de sécurité, la
puissance est automatiquement désactivée lorsque le mode de fonctionnement change.
Mode de fonctionnement manuel
Lorsque le commutateur à clé est à la position
être amorcé seulement depuis le boîtier de commande manuelle (MCP). En mode manuel,
il n'est pas possible d'amorcer un déplacement depuis le clavier du système. Ceci protège
l'opérateur se trouvant dans la cellule de travail contre tout déplacement inattendu du
robot.
En mode manuel, la vitesse maximale du point d'outil et des axes du robot est réduite à
250 mm par seconde (10 po/s). De plus, le moteur fonctionne alors à un couple réduit.
Voir la section 1.15 à la page 39 pour une description de l'équipement de sécurité que doit
porter un opérateur compétent qui travaille dans la cellule de travail du robot.
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
et
, qui permet de choisir si le
MANUAL
AUTO
, le déplacement du robot peut
MANUAL
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