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Chapitre 3 - Préparation pour l'utilisation sécuritaire et efficace du robot Cobra 600
Entrées et sorties numériques du module d'entrée/sortie du
système (SIO)
Le connecteur d'E/S numérique situé sur le module SIO est un connecteur femelle D-sub,
haute densité, à 50 broches, destiné aux communications d'E/S numérique. On compte 12
voies d'entrée et 8 voies de sortie. Toutes les voies sont opto-isolées. Le même connecteur
permet aussi l'accès au circuit d'arrêt d'urgence (entrée d'arrêt d'urgence et sortie d'arrêt
d'urgence à déclenchement passif). Pour accéder à ce connecteur, il faut un câble équipé
d'un connecteur mâle D-Sub à 50 broches à une extrémité (non fourni avec le système).
Signaux d'entrée
Le connecteur d'E/S numérique porte les signaux d'entrée 1001 à 1012. Chaque voie
comprend une entrée et une ligne de retour correspondante. Voir le Tableau 3-3 pour les
spécifications des entrées. Les emplacements des signaux sur le connecteur sont indiqués
au Tableau 3-5.
Tableau 3-3. Spécifications des entrées DIO (module SIO)
Plage de tension de fonctionnement
Plage de tension de l'état "OFF"
Plage de tension de l'état "ON"
Tension de seuil type
Plage de courant de fonctionnement
Plage de courant de l'état "OFF"
Plage de courant de l'état "ON"
Courant de seuil type, par voie
Impédance (V
in
Courant à V
= +24 V c.c.
in
Temps de réaction à la mise en marche
(matériel)
Temps recherche/réponse du logiciel
Temps de réaction à l'arrêt (matériel)
Temps recherche/réponse du logiciel
a
Les spécifications du courant d'entrée sont fournies à titre de référence; les
sources de tension sont habituellement utilisées pour exciter les entrées.
b
Temps de réaction de 2 ms (minimum) pour entrées rapides 1001 à 1003,
selon la configuration de tâche du programme, lorsqu'utilisé avec
l'instruction V
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Robot Adept Cobra 600 Manuel d'instruction, Rév. A.
a
a
a
a
/I
)
in
+
INT.EVENT.
0 à 24 V c.c.
0 à 3 V c.c.
10 à 24 V c.c.
V
= 8 V c.c.
in
0 à 20 mA
0 à 1,2 mA
7 à 20 mA
10 mA
1,3 KΩ minimum
≤20 mA
I
in
5 µs maximum
cycle de recherche 16 ms/
temps de réaction max 32 ms
5 µs maximum
cycle de recherche 16 ms/
temps de réaction max 32 ms
b
b
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