Table des Matières
Publicité
NOTE : Euromap67 ne peut ˆ e tre utilis ´ e que sur des boˆ ıtiers contrˆ o leurs produits
apr ` es la mi-mars 2011.
A.1.1 Standard euromap67
Le standard euromap67 est gratuit et peut ˆ e tre t ´ el ´ echarg ´ e ` a partir du site
www.euromap.org. Le module UR euromap67 r ´ epond ` a toutes les exigences
de ce standard lorsqu'il est mis sous tension. Lorsqu'il est mis hors tension, le
standard euromap67 indique que tous les signaux en relation avec la s ´ ecurit ´ e
doivent fonctionner. Cela peut entraˆ ıner des situations dangereuses et est en
contradiction avec les sp ´ ecifications de s ´ ecurit ´ e contenues dans l'ISO 13849-1
et l'EN ISO 13849-1. Par cons ´ equent, le module UR euromap67 ouvre les signaux
d'arrˆ e t d'urgence, les signaux MAF et tous les signaux d'E/S lorsque le boˆ ıtier
contrˆ o leur est mis hors tension.
Tous les signaux optionnels, d ´ ependants du fabricant et d'E/S r ´ eserv ´ ees sont
support ´ es. L'interfac ¸ age selon euromap67.1 est ´ egalement possible.
A.1.2 CE
L'interface UR euromap67 fait partie du circuit interne du boˆ ıtier contrˆ o leur
UR et n'est en vente qu'en relation avec un boˆ ıtier contrˆ o leur UR. Par cons ´ equent,
l'interface UR euromap67 rel ` eve de la D ´ eclaration d'incorporation qui se trouve
dans le manuel d'utilisation du robot.
La construction de l'interface repose sur les mˆ e mes composants et principes
ainsi que les mˆ e mes tests que le boˆ ıtier contrˆ o leur. C'est pourquoi elle n'ajoute
aucun changement ` a la D ´ eclaration d'incorporation du robot.
Les fonctions de s ´ ecurit ´ e sont PLd, cat ´ egorie 3, conform ´ ement ` a ISO 13849-1
et EN ISO 13849-1.
A.2 Int ´ egration IMM et robot
Les paragraphes suivants contiennent d'importantes informations destin ´ ees
` a l'int ´ egrateur.
A.2.1 Arrˆ e t d'urgence et arrˆ e t de protection
Les signaux d'arrˆ e t d'urgence sont partag ´ es entre le robot et l'IMM. Cela
signifie qu'un arrˆ e t d'urgence du robot arrˆ e te ´ egalement d'urgence l'IMM et
vice versa.
Les signaux d'arrˆ e t de protection (Dispositifs de s ´ ecurit ´ e [ZA3-ZC3][ZA4-ZC4])
assurent la protection du robot en l'arrˆ e tant lorsqu'une porte de l'IMM est ou-
verte. Noter que le fait d'arrˆ e ter l'IMM si le robot est arrˆ e t ´ e par protection ne fait
pas partie du standard euromap67. Cela signifie que si un op ´ erateur entre dans
l'espace de travail du robot, il ne doit pas pouvoir mettre la main dans l'IMM
sans provoquer une condition d'arrˆ e t de protection.
Si un dispositif de s ´ ecurit ´ e doit prot ´ eger aussi bien le robot que l'IMM en les
arrˆ e tant, il faut le connecter ` a l'IMM.
NOTE : L'entr ´ ee sp ´ eciale
lis ´ ee pour connecter le robot ` a une troisi ` eme machine. Dans ce cas, seul le
robot s'arrˆ e tera d'urgence si un bouton d'arrˆ e t d'urgence est enfonc ´ e sur la
troisi ` eme machine mais pas l'IMM !
arrˆ e t d'urgence externe
96
A.2. Int ´ egration IMM et robot
[EEA-EEB] peut ˆ e tre uti-
UR-6-85-5-A
Publicité
Table des Matières
