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3.4.17 Onglet commande programme
Une construction "si..alors..sinon" peut faire changer le comportement du
robot bas ´ e sur des entr ´ ees de capteur ou valeurs de variables. Utiliser l' ´ editeur
d'expression pour d ´ ecrire la condition dans laquelle le robot doit aller aux sous-
commandes de ce Si. Si la condition est ´ evalu ´ ee ` a Vrai, les lignes ` a l'int ´ erieur
de ce Si sont ex ´ ecut ´ ees.
Chaque Si peut comporter plusieurs SinonSi et une commande Sinon. Il
est possible de les ajouter en utilisant les boutons ` a l' ´ ecran. Une commande
SinonSi peut ˆ e tre retir ´ ee de l' ´ ecran pour la commande concern ´ ee.
La commande ouverte V´ e rifier continuellement l'expression per-
met d' ´ evaluer les conditions des instructions Si et SinonSi pendant que les
lignes contenues sont ex ´ ecut ´ ees. Si une expression est ´ evalu ´ ee comme Faux
alors qu'elle est ` a l'int ´ erieur du corps de la partie Si, l'instruction SinonSi ou
Sinon est atteinte.
, Si
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3.4. Programmation
UR-6-85-5-A
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