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Instructions spéciales
Action de la COMMANDE PID Condition d'exécution OFF
Méthode de commande PID
Commande PID simple
(1)
(2)
Suroscillation
D3E Electronique Parc du Grand TROYES 3 Rond Point Winston CHURCHILL 10302 SAINTE SAVINE
448
Tél: 03 25 71 31 65 Fax: 03 25 74 38 82 Email: electronique@d3e.fr www.d3e.fr
Le schéma ci-dessous indique la relation entre une période d'échantillonnage et
calcul PID. Ce dernier n'est exécuté qu'à l'issue de la période d'échantillonnage
(ici 100 ms).
1 cycle
70 ms
Calcul PID avec
valeurs initiales (0
ms)
Toutes les données définies sont retenues. Lorsque la condition d'exécution est
OFF, la variable manipulée peut être écrite dans le mot de sortie (OW) pour une
commande manuelle.
Front montant de la condition d'exécution
La zone de travail est initialisée d'après les paramètres PID définis et l'action de
la commande PID démarre. Des changements soudains et radicaux dans la
sortie de la variable manipulée ne sont pas pris en compte au début de l'action
pour éviter des effets néfastes sur le système sous contrôle (opération sans
choc).
Lorsque les paramètres PID sont modifiés, ces changements ne sont exécutés
que lorsque la condition d'exécution passe de OFF à ON.
Condition d'exécution ON
L'action PID est exécutée à des intervalles définis par la période d'échantillon-
nage, selon les paramètres PID définis.
Période d'échantillonnage et synchronisation avec les exécutions de PID
La période d'échantillonnage est l'intervalle de temps à l'issu duquel les don-
nées de mesure sont extraites pour l'exécution d'une action PID. Toutefois,
PID(--) est exécutée en fonction du cycle de l'unité centrale, ce qui fait qu'il peut
se présenter des cas où cette période d'échantillonnage est dépassée. L'inter-
valle de temps avant le prochain échantillonnage sera donc réduit.
Des actions de commande PID sont exécutées au moyen de la commande PID
en mode de commande à action directe (deux degrés de liberté).
Lorsque des suroscillations sont évitées par une commande PID simple, ceci
ralentit la stabilisation des perturbations (1). Si la stabilisation des perturbations
est accélérée, d'autre part, il se produit une suroscillation et ceci ralentit la
réponse vers la valeur cible (2). En mode de commande PID à action directe,
aucune suroscillation ne se produit, et il est ainsi possible d'accélérer la réponse
vers la valeur cible et la stabilisation des perturbations (3).
La réponse cible est ralentie, la
réponse de perturbation empire.
La réponse de perturbation est accélé-
rée, la réponse cible empire.
70 ms
60 ms
Calcul PID
Pas de calcul
(70+30=100 ms,
(70 ms)
pas de report)
Calcul PID
(130 ms, report de 30 ms)
Commande PID à action directe
Réponse cible
Chapitre
7-26
70 ms
Pas de calcul
(60 ms)
Réponse de perturbation
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Chapitres
