Publicité
Les langues disponibles
Les langues disponibles
R
O B O
NL
De Lichtzoeker
9 9
6 6
9 9
6 6
M
S
O B I L E
E T
Ti p s :
• Maak eerst een subprogramma Vooruit. De andere subprogramma's kun je dan genereren door dit
subprogramma te kopiëren. Daarin moet je dan nog wel de draairichtingen van de motoren
aanpassen.
• Gebruik een lagere snelheid om naar links en rechts te draaien. Dat verhoogt de nauwkeurigheid.
• Om de impulsen te tellen, maak je weer gebruik van het element Impulsteller en de
contactschakelaar bij ingang I1.
• Laad het programma eerst in het RAM om het uit te proberen en laat het daarin staan tot je hebt
uitgezocht hoeveel impulsen je nodig hebt om een draaiing van 90° uit te voeren. Ten eerste gaat het
laden in het RAM sneller dan het laden in het FLASH-geheugen en ten tweede heeft het FLASH-
geheugen slechts een "beperkte" levensduur van ca. 100.000 downloads.
• Het kant-en-klare programma heet Basismodel 2.rpp.
■ Je hebt het basismodel nu uitgebreid onderzocht. Nu moet de
robot leren om op omgevingssignalen te reageren. Evenals bij
de mot in onze vergelijking in het eerste hoofdstuk moet hij
een lichtbron herkennen en volgen. De bouwdoos bevat 2
fototransistors, die we als lichtdetector gaan toepassen. Om de
lichtbron te kunnen volgen wordt elke sensor gekoppeld aan een motor.
Het programma bestaat uit twee delen. Het ene deel beschrijft het zoeken
naar een lichtbron en in het andere deel wordt het volgen resp. het aansturen van de
lichtbron gerealiseerd. Daarvoor worden weer subprogramma's gebruikt. Na het inschakelen wordt het
subprogramma 'Licht zoeken' geactiveerd. Dit subprogramma wordt pas afgesloten nadat er een
lichtbron is gevonden. Het hoofdprogramma probeert de robot op basis van de lichtbron te sturen.
Telkens als de richting van de robot sterk van de ideale lijn afwijkt, wordt een van de twee sensoren niet
meer beschenen door de lichtbron. Als gevolg daarvan corrigeert de robot zijn rijrichting, zodat beide
sensoren de lichtbron weer kunnen herkennen.
Bouw eerst het model Lichtzoeker zoals in de bouwinstructies is beschreven.
O p d r a c h t 1 ( N i v e a u 2 ) :
● Programmeer eerst de functie "Licht zoeken". De robot moet zich daarbij langzaam
ten minste 360° ronddraaien om te zoeken. Als de robot tijdens het zoeken een
lichtbron vindt, stopt de robot. Vindt hij niets, dan draait hij nog eens 360° in de
andere richting. Als hij dan nog altijd geen lichtbron vindt, moet hij 5 seconden
wachten en daarna opnieuw gaan zoeken.
● Als het licht gevonden is, moet het model door de lichtbron worden aangestuurd.
Als de lichtbron naar links of rechts beweegt, moet de robot de bewegingen van het
licht volgen. Als hij het contact verliest, moet het programma opnieuw beginnen
met het licht zoeken. Probeer de robot met een zaklamp te lokken en door een
hindernisparcours te leiden.
B
E G E L E I D E N D
B O E K J E
Publicité
