Publicité
Les langues disponibles
Les langues disponibles
R
M
O B O
O B I L E
■ Après nous être occupés dans les détails des robots roulants, passons à une autre forme de
déplacement que nous pouvons utiliser pour les robots mobiles, à savoir la marche.
L'allure des insectes convient à la perfection comme maquette de « créature mécanique à six pattes ».
Pour marcher sur trois pattes, trois des six pattes se soulèvent simultanément du sol, la patte avant et
la patte arrière d'un même côté en même temps que la patte du milieu de l'autre côté :
Marche sur trois pattes
Les pattes qui restent au sol (représentées en noir) forment un trépied stable afin que
la maquette soit toujours debout en toute sécurité et ne se reverse pas en marchant.
Les pattes du robot marchant Fischertechnik sont conçues de manière à constituer un quadrilatère
articulé. La forme de construction du quadrilatère articulé utilisé ici s'appelle un « mécanisme à
manivelle et bielle oscillante ». Propulsés par une manivelle, les éléments mobiles de l'organe de
commande effectuent des mouvements oscillants. Les écartements entre les diverses articulations et la
position de la base (à savoir l'extrémité inférieure de la patte) sont choisis de manière à ce que la base
décrive un mouvement elliptique lorsque la manivelle de commande tourne. Il en résulte un mouvement
qui ressemble à un pas effectué en marchant.
Les 6 manivelles qui commandent les pattes doivent être exactement ajustées selon les indications des
instructions de montage. Les trois pattes qui reposent en même temps sur le sol ont la même position
de manivelle. Les manivelles des 3 pattes qui sont alors soulevées tournent sur 1800. La position
correcte des manivelles l'une par rapport à l'autre garantit que la maquette peut marcher sur
trois pattes à la cadence correcte.
Les contre-écrous avec lesquels les roues dentées sont fixées sur les axes doivent être
correctement serrés afin que les manivelles ne se déplacent pas pendant la marche.
Le côté droit et le côté gauche de la maquette sont chacun commandés par un moteur (ceci
est nécessaire pour le fonctionnement des manivelles). C'est pourquoi il convient de veiller
à ce que la patte centrale d'un côté soit toujours dans la même position que les deux
pattes extérieures de l'autre côté. Cette synchronisation est commandée par ordinateur
via les palpeurs I1 et I2.
Construisez tout d'abord la maquette selon les instructions de montage. Vérifiez, avec
le test de l'Interface, que tous les interrupteurs et moteurs sont correctement raccordés. Sens
de rotation des moteurs : sens de rotation à gauche = vers l'avant.
E x e r c i c e 1 ( N i v e a u 1 ) :
Apprenez au robot à marcher.
● Programmez la maquette afin qu'elle marche tout droit sur trois pattes.
● Utilisez les interrupteurs I1 et I2 pour synchroniser les pattes gauches et droites.
● Veillez pour cela à ce que les deux pattes extérieures d'un côté et que la patte
centrale de l'autre côté soient toujours dans la même position.
S
M
E T
A N U E L
'
D
A C C O M P A G N E M E N T
F
Le robot
marchant
7 7
9 9
7 7
9 9
Publicité
