fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 131

R
C o n s e j o s :
• Con ayuda de los operadores, se consultan en un subprograma de consulta de obstáculos las
diferentes combinaciones de activación de pulsadores posibles. Para cada posibilidad el subprograma
posee una salida específica.
Entrada de datos PD = pulsador derecha
Entrada de datos PI = pulsador izquierda
Salida SO = sin obstáculo
Salida OF = obstáculo al frente
Salida OI = obstáculo a la izquierda
Salida OD = obstáculo a la derecha
• Para poder saber rápidamente qué pulsadores se consultan, coloca los
elementos de pulsador de color naranja en el programa principal y
conéctalos con el subprograma mediante entradas de datos.
• En los diferentes subprogramas de superación de obstáculos se
consulta I5 durante la marcha atrás. El modelo continúa retrocediendo
hasta que alcance el número de impulsos fijado o se active I5. I5 se
coloca otra vez en el programa principal para que se perciba
rápidamente en qué subprogramas se consulta.
• Encontrarás el programa completo en el archivo Obstáculos 2.rpp.
Una ventaja de la técnica de programación utilizada en esta tarea es que
te permite ver directamente en el programa principal qué pulsadores se
consultan en cada subprograma. Si quieres modificar la entrada, lo haces
solamente en un punto y no tienes que dedicarte a buscar en todos los
subprogramas dónde puede estar oculto el pulsador que buscas. Además, los
operadores permiten crear cadenas lógicas que se comprenden de un
vistazo. En principio puede decirse lo mismo de los elementos de bifurcación,
pero cuando llegamos a casos de consultas múltiples enseguida se
complican las cosas y resulta difícil interpretar lo que se ve.
M
O B O O B I L E
C
U A D E R N O A D J U N T O
E
1 1 2 2 9 9
1 1 2 2 9 9