fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 100

R
O B O
NL
De Spoorzoeker
9 9
9 9
M S
O B I L E E T
• Het hoofdprogramma ziet er dan als
volgt uit:
• Je vindt het kant-en-klare
programma onder Lichtzoeker.rpp.
• Gebruik een zaklamp als lichtbron.
Probeer daarbij de lichtbundel niet te
klein te maken, anders worden niet
allebei de fotosensoren door de
lichtbron beschenen. Besef wel dat
in zeer fel verlichte ruimtes je
zaklamp kan worden overstraald
door andere lichtbronnen, zoals
zonlicht door een groot raam. De
robot rijdt dan onder bepaalde
omstandigheden de lamp voorbij en
gaat naar het fellere licht toe.
■ Zoeken en volgen zijn wezenlijke eigenschappen, die
intelligente wezens bezitten. Met de Lichtzoeker heb je
een robot gebouwd en geprogrammeerd die op directe
signalen van zijn doel reageert.
Met de Spoorzoeker passen we een ander zoekprincipe toe. In
plaats van doelgericht naar de lichtbron toe te rijden, wordt er
nu een zwarte lijn aangebracht die de robot moet volgen. Met de fototransistors
is deze opdracht betrekkelijk gemakkelijk op te lossen. Het door de zwarte lijn gereflecteerde licht wordt
gemeten en de motoren worden aan de hand daarvan gecorrigeerd. Om te zorgen dat dit nauwkeurig
werkt, wordt de lijn door de lamp verlicht. Let op dat de fotosensoren niet als gevolg van een ongunstige
configuratie worden verblind door het verstrooide licht van de lamp. In deze samenhang heeft bundeling
van het licht van de optische lens van de gloeilamp een zeer goed effect.
Bouw nu het model Spoorzoeker zoals in de bouwinstructies is beschreven.
O p d r a c h t 1 :
● Schrijf eerst een subprogramma om het spoor te zoeken. De robot moet daarbij
eenmaal in de rondte draaien.
● Vindt hij daarbij geen spoor, dan moet hij een stukje recht vooruit rijden en daar
opnieuw gaan zoeken. Om het spoor te herkennen worden de fototransistors
afgevraagd.
● Als de robot het spoor ontdekt heeft, moet hij dit volgen.
● Als het spoor ten einde is of als de robot het spoor kwijtraakt, bijv. omdat de
richting van het spoor te sterk verandert, moet het zoeken opnieuw beginnen.
8 8
8 8
B
E G E L E I D E N D B O E K J E