fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 155

R
D i c a s :
• Para os diferentes sentidos de marcha utilize os subprogramas que já programou para o modelo
básico. Assim que o programa Modelo básico2.rpp esteja aberto, encontra na janela grupos de
elementos do ROBO Pro em Programas carregados o programa Modelo básico2 e por baixo os
subprogramas que estão incluídos no programa Modelo básico2. Pode introduzir facilmente estes
subprogramas no novo programa.
• Para o subprograma "Busca de luz" utilize o elemento Ciclo de contagem. (sobre a descrição do
elemento ver manual de instruções ROBO Pro).
• No ciclo entre a ligação "N" e a ligação "+1" consulte os
fototransístores e conte um impulso no botão de pulso
I1. O ciclo é percorrido até o robô encontrar luz ou ter
realizado uma rotação de 360°. Experimente com que
freqüência ele tem de percorrer o ciclo até fazer uma
rotação completa e coloque, em função disso, o valor "Z"
no elemento Ciclo de contagem.
• Programe um segundo ciclo semelhante para a busca na
direção inversa.
• Se o robô encontrar luz, ele pára e abandona o
subprograma.
• Aqui está representado o subprograma completo:
• No programa principal volte a consultar os fototransístores e comande os motores em função de que
fototransístor detecta luz:
Luz em I3 e I4
Luz apenas em I3
Luz apenas em I4
Luz não detectada
• Crie a curva à direita e à esquerda por meio de diferentes velocidades do M1 e M2 no mesmo sentido
de rotação. Com isso se cria um estilo de marcha muito harmonioso.
M
O B O O B I L E
Para a frente
Curva à direita
Curva à esquerda
Pára, volta para o subprograma Busca de luz
S F
E T O L H E T O
1 1 5 5 3 3
1 1 5 5 3 3
P
Ciclo de contagem