fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 133

R
S u b p r o g r a m a d e d e t e c c i ó n d e o b s t á c u l o s :
Nº Situación
4 Obstáculo justo ante el robot
5 Obstáculo a la derecha del robot
6 Obstáculo a la izquierda del robot
Ahora debes plasmar esta casuística en ROBO Pro en forma de elementos de programa.
Subprograma de detección lumínica:
FD = fototransistor derecho
FI = fototransistor izquierdo
Coloca los elementos de consulta de los
fototransistores también en el programa
principal, para poder reconocer qué es lo que se consulta
en cada momento.
La variable que almacena el valor de los elementos de
comando también debe incluirse en el programa principal.
Será utilizada en más de un subprograma. Debes conectarla
al subprograma mediante una salida de datos.
Elabora el subprograma de detección de obstáculos conforme el mismo principio que el de detección
lumínica.
En el subprograma de movimiento haz uso de
elementos de bifurcación para consultar
cuál es el valor actual de la variable y
programa la reacción correspondiente:
PT = pulsador trasero
M
O B O O B I L E
Estado de los sensores
I3=1; I4=1
I3=1
I4=1
C
U A D E R N O A D J U N T O
Reacción
Evitar virando 90°
Evitar por la
izquierda
Evitar por la
derecha
E
1 1 3 3 1 1
1 1 3 3 1 1