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M
O B O
O B I L E
Vérifiez avec précision que les détecteurs d'arêtes se déclenchent correctement :
• lorsque la maquette s'approche du bord de la table et que l'interrupteur est à nouveau pressé,
• lorsque la roue se trouve à nouveau sur la table.
Vous devez éventuellement ajuster l'un ou l'autre des interrupteurs vers le haut ou vers le bas.
E x e r c i c e 1 ( N i v e a u 3 ) :
● Réfléchissez tout d'abord à la façon dont le robot doit réagir lorsqu'il arrive dans
une abîme.
● En réfléchissant davantage, vous vous rendrez compte qu'il existe de nombreuses
possibilités de combinaisons dans lesquelles les capteurs pourraient se trouver
dans une abîme. Il est possible qu'un des 4 détecteurs se déclenche ainsi que
2 ou 3, voire les 4 interrupteurs simultanément.
● Comment le robot doit-il à chaque fois réagir ?
A s t u c e s :
Vous trouverez la solution dans le tableau suivant. Les capteurs qui se trouvent au-dessus de l'abîme
(palpeur=0) sont cochés. Un nombre est attribué à chaque combinaison. Le chiffre correspondant est
attribué à chaque possibilité dans le programme qui sera créé ultérieurement. Le robot réagit à la
situation présente à l'aide du nombre. Mais nous y reviendrons plus en détail. Réfléchissez tout d'abord
uniquement à la façon dont se tient le robot afin que la combinaison correspondante se produise et qu'il
réagisse correctement.
Devant Devant Derrière Derrière
N° à droite àgauche à droite àgauche Réactions
(I3)
(I4)
(I5)
0
●
●
1
●
●
2
●
●
3
●
4
●
5
●
●
6
●
7
●
8
●
9
●
10
11
●
12
●
13
14
15
S
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A N U E L
(I6)
Avancer (aucun capteur au-dessus de l'abîme)
●
●
Arrêter (les 4 capteurs au-dessus de l'abîme)
●
Tourner légèrement vers la droite
●
Tourner légèrement vers la gauche
●
●
Tourner légèrement vers la gauche
●
●
Tourner légèrement vers la droite
Reculer puis tourner vers la droite
●
Tourner légèrement vers la gauche
●
Tourner légèrement vers la gauche
●
Tourner légèrement vers la droite
●
Tourner légèrement vers la droite
●
●
Avancer légèrement
Reculer puis tourner vers la gauche
Reculer puis tourner vers la droite
●
Avancer légèrement
●
Avancer légèrement
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A C C O M P A G N E M E N T
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