fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 20

R
O B O
D
Lichtsucher mit
Hinderniserkennung
M S
O B I L E E T
■ Es ist noch lange nicht Schluss mit den Möglichkeiten, die das ROBO Mobile Set bietet.
Deshalb sollen jetzt die beiden Funktionen Lichtsuche und Hinderniserkennung kombiniert werden. Aus
wissenschaftlicher Sicht ist der Roboter dann mit zwei Verhaltensweisen ausgestattet. Da jedoch nicht
beide Verhaltensmuster gleichzeitig aktiv sein können, erhalten sie unterschiedliche Prioritäten. Der
Roboter ist normalerweise auf Lichtsuche. Erkennt er ein Hindernis, also eine Gefahr für ihn, wird das
Verhalten Hindernisvermeidung aktiv. Ist alles im grünen Bereich, kann der Roboter weiter nach der
Lichtquelle forschen.
Wenn professionelle Softwareentwickler sich an so eine anspruchsvolle Aufgabe machen, program-
mieren sie nicht einfach wild drauf los, sondern sie verwenden eine bestimmte Strategie für die
Entwicklung des Programms. Eine dieser Methoden nennt man „Top-Down-Entwurf". Bei dieser
Vorgehensweise wird das Gesamtsystem von oben herab definiert, ohne dass man sich am Anfang
mit allen Details befasst. Dieser Methode bedienen wir uns bei diesem Problem ebenfalls.
A u f g a b e 1 ( L e v e l 3 ) :
Bringe dem Roboter folgende Verhaltensweisen bei:
● Suche nach einer Lichtquelle.
● Sobald du sie gefunden hast, folge ihr.
● Taucht unterwegs ein Hindernis auf, weiche ihm aus.
● Suche danach erneut nach einer Lichtquelle
Verwende zur Lösung die Programmelemente aus ROBO Pro Level 3.
Löse die Aufgabe „von oben herab" nach dem Top-Down-Verfahren.
Ti p p s :
Du gliederst die Aufgabe zunächst in drei Teile:
• Abfragen ob der Roboter eine Lichtquelle sieht (Unterprogramm „Licht")
• Abfragen ob er an ein Hindernis stößt (Unterprogramm „Hindernis")
• Abhängig von diesen Ergebnissen teilst du dem Roboter mit, was er tun soll
(Unterprogramm „Fahren")
Für die Unterprogramme „Licht" und „Hindernis" überlegst du nun, welche ver-
schiedenen Situationen der Roboter wahrnehmen kann. Jeder Situation weist du einen
Zahlenwert zu, den du mit Hilfe eines Befehlselements in einer Variablen speicherst. Aus jeder Situati-
on resultiert dann eine Reaktion, die im Unterprogramm „Fahren" ausgeführt wird.
U n t e r p r o g r a m m L i c h t :
Nr. Situation
0 Keine Lichtquelle vorhanden
1 Lichtquelle genau vor Roboter
2 Lichtquelle links vom Roboter
3 Lichtquelle rechts vom Roboter
1 1 8 8
1 1 8 8
B
E G L E I T H E F T
Zustand der Sensoren
I6=0; I7=0
I6=1; I7=1
I7=1
I6=1
Reaktion
Licht suchen
Geradeaus fahren
Linkskurve fahren
Rechtskurve fahren