fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 12

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O B O
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Intelligente
■ Damit Roboter ihre Umgebung erkennen können, benötigen sie Sensoren. Mit den folgenden Modell-
vorschlägen werden einige Varianten mobiler Roboter vorgestellt, an denen der Einsatz unterschied-
Fahrroboter
licher Sensoren erprobt wird. Dabei kommt es darauf an, sowohl interne Zustände des Roboters, z.B.
Wegstreckenmessung durch Impulsräder als auch Signale von außen, z. B. bei der Licht- oder Spuren-
suche, zu verknüpfen. Zu jedem Modell werden dazu bestimmte Aufgaben gestellt. Sie sollen als Anre-
gung dienen und dich mit der Materie vertraut machen. Die Programme zu den einzelnen Aufgaben
befinden sich im ROBO Pro Verzeichnis unter \Beispielprogramme\ROBO Mobile Set\. Lass dir zu den
Modellen aber auch ruhig eigene Aufgaben einfallen. Wenn du die folgenden Beispiele durchgegangen
bist, hast du sicher noch viele weitere Ideen.
Basismodell
■ Gegenüber unserem ersten „Einfachen Roboter" ist das Basismo-
dell stabiler und robuster aufgebaut. Es enthält außerdem 2
Sensoren zur Wegmessung, die jeweils aus einem Taster
und einem Impulsrad bestehen. Das Impulsrad ist mit der
Motorachse verbunden und betätigt bei jeder Umdrehung des
Motors vier Mal einen Taster.
Dieses Modell dient als Grundlage für die weiteren mobilen Robotermodelle.
Baue das Basismodell entsprechend der Bauanleitung auf. Gehe beim Aufbau sehr sorgfältig vor. Wenn
mechanisch alles fertig ist, prüfst du die Leichtgängigkeit der Motoren indem du jeden Motor kurz ohne
das Interface direkt mit dem Akku verbindest.
Ti p p s :
• Schalte zunächst beide Motoren ein (Drehrichtung links).
• Um die Impulse an I1 zu zählen verwendest du das Programmelement
• Zähle beide Impulsflanken (0-1 beim Drücken, 1-0 beim Loslassen des Tasters). Dies kannst du im
• Danach schaltest du die Motoren wieder aus und beendest das Programm.
• Das fertige Programm findest du unter Basismodell1.rpp.
1 1 0 0
1 1 0 0
M S
O B I L E E T
A u f g a b e 1 ( L e v e l 1 ) :
● Programmiere das Interface so, dass das Modell 40 Impulse geradeaus fährt. Ver-
wende zur Messung der Impulse den Zähltaster am Eingang I1.
● Messe die Strecke, die das Modell zurücklegt und berechne, welche Strecke pro
Impuls zurückgelegt wird.
● Wiederhole den Versuch 3 Mal und halte in der Tabelle fest, wie stark die Werte
schwanken.
Impulszähler.
Eigenschaftsfenster unter Impulstyp einstellen. Du erhöhst damit die Genauigkeit der Wegmes-
sung.
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E G L E I T H E F T