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U n t e r p r o g r a m m H i n d e r n i s :
Nr. Situation
4
Hindernis direkt vor Roboter
5
Hindernis rechts vom Roboter
6
Hindernis links vom Roboter
Jetzt musst du nur noch diese Erkenntnisse in ROBO Pro mit Programmelementen darstellen.
Unterprogramm Licht:
FR=Fototransistor rechts
FL=Fototransistor links
Die Elemente für die Abfrage der Fototran-
sistoren platzierst du wieder im Hauptpro-
gramm, damit du sofort erkennen kannst, was im Unterpro-
gramm abgefragt wird.
Die Variable, die den Wert aus den Befehlselementen spei-
chert, kommt ebenfalls ins Hauptprogramm. Sie wird in
mehreren Unterprogrammen verwendet. Du verbindest sie
über einen Datenausgang mit dem Unterprogramm.
Das Unterprogramm „Hindernis" erstellst du nach dem selben Prinzip wie das Unterprogramm
„Licht".
Im Unterprogramm „Fahren" fragst du mit Ver-
zweigungselementen den aktuellen Wert
der Variablen ab und programmierst die
entsprechende Reaktion:
TH=Taster hinten
R
M
O B O
O B I L E
Zustand der Sensoren
I3=1; I4=1
I3=1
I4=1
S
B
E T
E G L E I T H E F T
Reaktion
90° ausweichen
Nach links
ausweichen
Nach rechts
ausweichen
1 1
9 9
1 1
9 9
D
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