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Los robots
■ Cómo podemos construir robots con los kits de construcción modular fischertechnik? Para construir
un robot necesitamos, además de los sensores (por ejemplo pulsadores) y actuadores (por ejemplo
fischertechnik
motores) un buen número de componentes mecánicos que nos permitan montar un modelo. El ROBO
Mobile Set que fischertechnik ofrece en su gama de kits de construcción modular constituye la base
ideal para hacerlo. Este kit contiene los siguientes sensores y actuadores:
Actuadores
Motor eléctrico:
Dos de estos potentes motores de corriente continua (9VDC/2,4W) con
transmisión incorporada y una relación de desmultiplicación de 50:1
propulsan los modelos de robot móvil (la relación de desmultiplicación significa
que, por cada 50 revoluciones del motor, los árboles que de él salen giran una sola vez)
Lámpara lenticular:
Esta lámpara incandescente (9VDC/150mA) sirve para emitir señales luminosas sencillas.
El globo de la bombilla tiene una lente integrada que concentra la luz emitida. Si se dirige el rayo de luz
hacia un sensor de luminosidad (un fototransistor, como veremos más adelante) puede construirse una
barrera de luz que distinga la luz de la oscuridad. La bombilla también se puede utilizar para indicar
determinados estados o como lámpara intermitente para emitir advertencias de peligro. En el kit
modular la lámpara se utiliza en conjunción con 2 fototransistores como sensor especial de detección
de líneas.
Sensores
■ Dentro de los sensores existen dos tipos: los analógicos y los digitales.
El pulsador es un ejemplo de sensor digital. Los sistemas digitales pueden adoptar solamente uno de
dos estados posibles, que se nombran con los valores 0 y 1. En el caso del pulsador, un valor de 0 indica
que el flujo de corriente está interrumpido, mientras que un valor de 1 indica que pasa corriente.
El pulsador fischertechnik se ha concebido como conmutador, por lo que está equipado con 3 contactos.
Al oprimir el botón rojo, el pulsador conecta físicamente los contactos 1 y 3. Al mismo tiempo se
interrumpe el contacto entre el 1 y el 2, que en estado de reposo estaban tocándose. De este modo
puede averiguarse ante cuál de las dos posibilidades de salida estamos:
3
Cerrado en estado de reposo (contactos 1 y 2 juntos)
1
Abierto en estado de reposo (contactos 1 y 3 juntos).
2
El fototransistor puede utilizarse indistintamente como sensor analógico o digital. En el primer caso su
función es detectar transiciones claras de luz a oscuridad, como puede ser, por ejemplo, una línea que
se haya trazado. También puede utilizarse, sin embargo, para discriminar grados de luminosidad, puesto
que el fototransistor también puede funcionar en modo analógico. Los valores analógicos pueden
modificarse a voluntad entre los dos valores extremos. Para que estas magnitudes puedan procesarse
informáticamente, tienen que transformarse en sus correspondientes valores numéricos.
El fototransistor constituye, por otra parte, un componente semiconductor cuyas propiedades eléctricas
dependen de la intensidad de la luz. De todos son conocidas las células solares, que transforman la luz
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