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R
O B O
F
Robots roulants
intelligents
Maquette de base
M
S
O B I L E
E T
■ Pour pouvoir reconnaître leur environnement, les robots ont besoin de capteurs. Quelques variantes
de robots mobiles sur lesquels l'utilisation de divers capteurs a été testée sont présentées à l'aide des
propositions de maquettes suivantes. Il importe à cet effet d'associer aussi bien les états internes du
robot, p. ex. la mesure de la distance parcourue par les engrenages à impulsions, que les signaux
provenant de l'extérieur, p. ex. la recherche de la lumière ou de traces. Des tâches précises sont à cet
effet assignées à chaque maquette. Elles doivent servir de suggestions et vous permettre de vous
familiariser avec le matériel. Les programmes relatifs aux diverses tâches se trouvent dans le répertoire
ROBO Pro sous \Programmes Exemples\ROBO Mobile Set\. Mais trouvez aussi quelques tâches
personnelles à assigner aux maquettes. Lorsque vous aurez terminé avec les exemples suivants, vous
aurez sans doute encore plein d'autres idées.
■ Par rapport à notre premier « robot simple », le maquette de
base est plus stable et plus robuste. Il contient en outre
2 capteurs de mesure de distance se composant chacun d'un
interrupteur et d'un engrenage d'impulsions. L'engrenage
d'impulsions est relié à l'arbre du moteur et actionne 4 fois un palpeur lors
de chaque rotation du moteur.
Cette maquette sert de base pour les autres maquettes de robots mobiles.
Construisez la maquette de base selon les instructions de montage. Procèdez très soigneusement pour
le montage. Lorsque toute la partie mécanique est terminée, vérifiez la souplesse des moteurs en reliant
directement pendant une courte durée chaque moteur à l'accumulateur sans passer par l'Interface.
E x e r c i c e 1 ( N i v e a u 1 ) :
● Programmez l'Interface de manière à ce que la maquette se déplace tout droit
pendant 40 impulsions. Pour mesurer les impulsions, utilisez le interrupteur sur
l'entrée I1.
● Mesurez la distance parcourue par la maquette et calculez la distance parcourue
par impulsion.
● Répétez l'essai 3 fois et inscrivez dans un tableau les variations des valeurs.
A s t u c e s :
• Démarrez tout d'abord les deux moteurs (sens de rotation à gauche).
• Pour compter les impulsions au niveau de I1, utilisez l'élément de programme
Compteur d'impulsions.
• Comptez les deux types d'impulsion (0-1 en appuyant sur l'interrupteur, 1-0 en le relâchant). Vous
pouvez paramétrer ceci dans la fenêtre de propriétés sous Type d'impulsion. Augmentez ainsi la
précision de la mesure de la distance.
• Coupez ensuite les moteurs et terminez le programme.
• Vous trouverez le programme terminé sous Maquette de base1.rpp.
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A N U E L
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A C C O M P A G N E M E N T
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