fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 108

R
O B O
NL
Dat is best wel pittig, hè? Maar wees niet bang, voor dit model is er een kant-en-klaar programma, dat
gebruikmaakt van alle voorkeuren van ROBO Pro. Dit heet Randen.rpp.
De belangrijkste elementen bevinden zich in het hoofdprogramma, zodat je de totale procedure kunt
begrijpen. Het complexe afvragen van de contactschakelaars en de aansturing van de motoren is in
subprogramma's verborgen. Hier eerst het hoofdprogramma:
controleren waar er nog een invoerelement of een motorsymbool verstopt zit. Elke ingang en elke
uitgang komt slechts eenmaal voor.
Deze programmeertechniek kun je vooral toepassen in situaties waar een subprogramma voor veel
verschillende modellen moet worden toegepast en je vooraf nog niet exact weet, welke in- en uitgangen
op de interface daarvoor moeten worden gebruikt.
Als je nu nieuwsgierig bent geworden, moet je maar eens in de subprogramma's kijken om te zien of je
ze begrijpt. Het programmeerprincipe is hetzelfde als bij het model "Lichtzoeker met
hindernisherkenning".
1 1 0 0 6 6
1 1 0 0 6 6
M S
O B I L E E T
O p d r a c h t 2 ( N i v e a u 3 ) :
Laad het programma in de interface en laat het model op een tafel rijden.
● Reageert het model altijd correct?
● Moet het zich bij bepaalde combinaties van contactschakelaars anders gaan
gedragen?
● Optimaliseer het programma eventueel als dat nodig is.
B
E G E L E I D E N D
Het programma begint met het afvragen van de 4
contactschakelaars. Helemaal links zie je welke
contactschakelaars worden afgevraagd. Deze zijn via
gegevensinvoeren met het subprogramma verbonden.
Het subprogramma
contactschakelaars zijn ingedrukt en levert dan de in de
tabel beschreven waarde op. Deze waarde wordt
toegewezen aan de gelijknamige variabele, die je weer
kunt herkennen in het hoofdprogramma. De waarde van
de variabelen wordt doorgegeven aan het subprogramma
"Reactie", dat vervolgens onafhankelijk van deze waarde
de beide motoren aanstuurt. In het subprogramma
"Reactie" worden ook de contactschakelaars nog
ingelezen, omdat de randsensoren ook afgevraagd
worden, terwijl het model uitwijkt.
Je zou de contactschakelaartoewijzing op de interface
evenals de motoruitgangen nu kunnen veranderen zonder
dat je alle subprogramma's hoeft door te nemen om te
B O E K J E
"Afvragen" bepaalt welke