fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 71

R M
O B O O B I L E
A s t u c e s :
• Utilisez, pour les différents sens de marche, les sous-programmes que vous avez déjà créés pour la
maquette de base. Dès que le programme Maquette de base2.rpp s'ouvrira, vous trouverez le
programme Maquette de base2 dans la fenêtre des groupes d'éléments de ROBO Pro sous le
programme chargé et en dessous les sous-programmes contenus dans le programme Maquette de
base2. Vous pouvez simplement ajouter ces sous-programmes dans votre nouveau progamme.
• Pour le sous-programme « Recherche de la lumière », utilisez l'élément Boucle de comptage.
(Reportez-vous au manuel ROBO Pro pour la description de l'élément).
• Dans la boucle entre la sortie « N » et la sortie « +1 », envoyez une requête aux transistors photo et
comptez une impulsion sur le l'interrupteur I1. La boucle est parcourue jusqu'à ce que le robot ait
trouvé une lumière ou ait effectué une rotation de 360°.
Déterminez simplement combien de fois il doit parcourir
la boucle pour effectuer une rotation complète et
paramètrez la valeur « Z » correspondante dans
l'élément Boucle de comptage.
• Programmez ensuite une seconde boucle exactement
comme pour la recherche mais avec un sens de rotation
inversé.
• Si le robot trouve une lumière, il s'arrête et quitte le
sous-programme.
• Voici le sous-programme Recherche de lumière complet :
• Interrogez à nouveau les transistors photo dans le programme principal et actionnez les moteurs en
fonction du transistor photo qui reconnaît la lumière :
Lumière à I3 et I4
Lumière uniquement à I3
Lumière uniquement à I4
Aucune lumière reconnue
• créez la courbe vers la droite et vers la gauche avec des vitesses différentes de M1 et de M2 avec un
sens de rotation identique. Il en résulte un style de marche très harmonieux.
S M
E T A N U E L
Vers l'avant
Courbe vers la droite
Courbe vers la gauche
Arrêt, retour au sous-programme Recherche de la lumière
'
D A C C O M P A G N E M E N T
F
Boucle de comptage
6 6 9 9
6 6 9 9