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F
Le viseur de lumière
M
O B O
O B I L E
A s t u c e s :
• Créez tout d'abord un sous-programme Vers l'avant. Vous pouvez créer les autres sous-programmes
en copiant celui-ci. Il ne vous restera alors qu'à ajuster les sens de rotation des moteurs.
• Utilisez, pour tourner à gauche ou à droite, une vitesse réduite. Ceci augmente la précision.
• Pour compter les impulsions, utilisez à nouveau l'élément Compteur d'impulsions et l'interrupteur
sur l'entrée I1.
• Chargez tout d'abord le programme dans la mémoire vive pour faire un essai jusqu'à ce que vous
sachiez de combien d'impulsions vous avez besoin pour effectuer une rotation de 90°. Premièrement,
le chargement dans la mémoire vive est plus rapide que le chargement dans la mémoire FLASH et
deuxièmement la mémoire FLASH n'a qu'une durée de vie « limitée » d'environ 100.000
téléchargements.
• Le programme terminé s'appelle Maquette de base2.rpp.
■ Après votre étude approfondie de la maquette de base, le
robot doit apprendre à réagir aux signaux de
l'environnement. Tout comme la mite dans notre expérience
mentale du premier chapitre, il doit reconnaître une source
lumineuse et la suivre. La boîte de construction contient
2 transistors photo que nous utilisons comme détecteur de lumière. Chaque
capteur agit à cet effet sur un moteur afin de lui permettre de suivre la source
lumineuse. Le programme est composé de deux parties. La première contient la recherche d'une source
lumineuse et la seconde indique comment suivre et viser cette source lumineuse. Pour cela, des sous-
programmes sont à nouveau utilisés. Le sous-programme Recherche de la lumière s'active après le
démarrage. Ce sous-programme n'est quitté que lorsqu'une source lumineuse a été trouvée. Le programme
principal essaie alors de diriger le robot vers la source lumineuse. Lorsque la direction du robot dévie
beaucoup de la ligne idéale, l'un des capteurs n'est plus illuminé par la source lumineuse. Le robot corrige
alors son sens de marche afin que les deux capteurs puissent à nouveau reconnaître la source lumineuse.
Construisez tout d'abord la maquette Viseur de lumière selon les indications des instructions de montage.
E x e r c i c e 1 ( N i v e a u 2 ) :
● Programmez tout d'abord la fonction « Recherche de la lumière ». Le robot doit pour
ce faire effectuer une lente rotation de 360° minimum. Si une lumière est trouvée
pendant la recherche, le robot s'arrête. Sinon, il effectue une nouvelle rotation de
360° dans l'autre direction. S'il ne trouve toujours pas de source lumineuse, il doit
attendre pendant 5 secondes puis commencer une nouvelle recherche.
● Si la recherche de la lumière est couronnée de succès, le robot doit viser la source
lumineuse. Si la source lumineuse se déplace vers la gauche ou vers la droite, le
robot doit suivre les mouvements de la lumière. S'il perd le contact, le programme
doit à nouveau être démarré avec la recherche de la lumière. Essayez d'attirer le
robot avec une lampe de poche et d'effectuer un parcours comportant un obstacle.
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A C C O M P A G N E M E N T
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