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Ti p p s :
• Verwende für die verschiedenen Fahrtrichtungen die Unterprogramme, die du bereits für das Basis-
modell programmiert hast. Sobald das Programm Basismodell2.rpp geöffnet ist, findest du im Ele-
mentgruppenfenster von ROBO Pro unter Geladene Programme das Programm Basismodell2 und
darunter die Unterprogramme die im Programm Basismodell2 enthalten sind. Diese Unterprogramme
kannst du dann einfach in dein neues Programm einfügen.
• Für das Unterprogramm „Lichtsuche" verwendest du das Element Zählschleife. (Beschreibung des
Elements siehe ROBO Pro Handbuch).
• In der Schleife zwischen dem Anschluss „N" und Anschluss „+1" fragst du die Fototransistoren ab und
zählst einen Impuls am Impulstaster I1. Die Schleife wird so oft durchlaufen, bis der Roboter Licht
gefunden hat oder sich um 360° gedreht hat. Wie oft er die Schleife für eine volle Umdrehung durch-
laufen muss, probierst du einfach aus und setzt dem ent-
sprechend den Wert „Z" im Element Zählschleife.
• Eine zweite Schleife programmierst du anschließend
genau gleich für die Suche mit umgekehrter Drehrich-
tung.
• Findet der Roboter Licht, stoppt er und verlässt das
Unterprogramm.
• Hier das komplette Unterprogramm Lichtsuche:
• Im Hauptprogramm fragst du wieder die Fototransistoren ab und steuerst die Motoren abhängig
davon, welcher Fototransistor Licht erkennt:
Licht bei I3 und I4
Licht nur bei I3
Licht nur bei I4
Kein Licht erkannt
• Die Rechts- und Linkskurve erzeugst du durch unterschiedliche Geschwindigkeiten von M1 und M2 bei
gleicher Drehrichtung. Dadurch ergibt sich ein sehr harmonischer Fahrstil.
R
M
O B O
O B I L E
Vorwärts
Rechtskurve
Linkskurve
Stopp, zurück zum Unterprogramm Lichtsuche
S
B
E T
E G L E I T H E F T
1 1
3 3
1 1
3 3
D
Zählschleife
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