fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 96

R
O B O
NL
Intelligente
rijdende robot
Basismodel
M S
O B I L E E T
■ Om robots hun omgeving te laten herkennen, hebben ze sensoren nodig. De volgende
modelsuggesties zijn voorbeelden van varianten van mobiele robots waarmee het gebruik van
verschillende sensoren kan worden uitgeprobeerd. Daarbij gaat het erom zowel interne toestanden van
de robot, zoals de trajectmeting door impulswielen, als externe signalen, zoals bij het spoor- of licht
zoeken, aan elkaar te koppelen. Bij elk model worden daarvoor bepaalde opdrachten gegeven. Dit zijn
interessante oefeningen waardoor je vertrouwd raakt met de materie. De programma's voor de
verschillende opdrachten bevinden zich in de directory van ROBO Pro onder \Voorbeeldprogrammas\ROBO
Mobile Set\. Maar je mag natuurlijk ook je eigen opdrachten bedenken voor de modellen. Als je de
volgende voorbeelden uitgeprobeerd hebt, heb je vast en zeker nog een heleboel andere ideeën.
■ Het basismodel is stabieler en robuuster van constructie dan onze
eerste "Eenvoudige robot". Hij heeft bovendien 2 sensoren om de
weg te bepalen. Deze bestaan uit een contactschakelaar en
een impulswiel. Het impulswiel is met de motoras
verbonden en activeert bij elke draaicyclus van de motor vier
maal een contactschakelaar.
Dit model dient als basis voor de verdere mobiele robotmodellen.
Bouw het basismodel zoals in de bouwinstructies is beschreven. Ga daarbij zeer zorgvuldig te
werk. Als mechanisch alles klaar is, controleer je of de motoren soepel draaien door elke motor even
zonder de interface rechtstreeks op de accu aan te sluiten.
O p d r a c h t 1 ( N i v e a u 1 ) :
● Programmeer de interface zo dat het model 40 pulsen recht vooruit rijdt. Gebruik
voor het meten van de impulsen de telcontactschakelaar op ingang I1.
● Meet de afstand die het model aflegt en bereken welke afstand er per impuls wordt
afgelegd.
● Herhaal deze proef 3 maal en leg in de tabel vast, hoe sterk de waardes van elkaar
afwijken.
Ti p s :
• Schakel eerst beide motoren in (draairichting linksom).
• Om de impulsen op I1 te tellen maak je gebruik van het programma-element Impulsteller.
• Tel beide impulsflanken (0-1 bij het indrukken, 1-0 bij het loslaten van de contactschakelaar). Dit kun
je in het venster met eigenschappen instellen onder Impulstype. Daarmee verhoog je de
nauwkeurigheid van de wegbepaling.
• Schakel de motoren daarna weer uit en beëindig het programma.
• Je vindt het kant-en-klare programma onder Basismodel 1.rpp.
9 9 4 4
9 9 4 4
B
E G E L E I D E N D B O E K J E