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O B O
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Robots
inteligentes
sobre ruedas
Modelo básico
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O B I L E
E T
■ Para que los robots sean capaces de reconocer su entorno, precisamos utilizar sensores. Las
siguientes sugerencias de modelos presentan varias variaciones de robots móviles en los que
probaremos las funcionalidades de diferentes sensores. Todo depende de cómo combinemos tanto las
condiciones internas del robot (por ejemplo, medición del trayecto mediante ruedas de impulsos) como
las señales del exterior (por ejemplo, detección de luz o seguimiento de rastros). Para cada modelo se
establecerán, por tanto, tareas específicas. Todas ellas deben tomarse como sugerencias que te servirán
para ir entrando en materia. Los programas que ejecutan cada tarea específica se hallan en la carpeta
de ROBO Pro, en \Programas de ejemplo\ROBO Mobile Set\. Con el tiempo se te ocurrirán nuevas tareas
para los modelos; cuando acabes de repasar los siguientes ejemplos, sin duda se te habrán ocurrido ya
muchas ideas.
■ A diferencia de nuestro robot sencillo inicial, el modelo
básico posee una construcción más estable y robusta.
Contiene además 2 sensores de trayecto, consistentes cada
uno en un pulsador y una rueda de impulsos. La rueda de
impulsos está conectada con el eje del motor y acciona un pulsador cuatro
veces por cada revolución del motor.
Este modelo sirve como base para otros modelos de robot móvil más avanzados.
Construye el modelo básico conforme a las instrucciones, poniendo especial esmero en cada uno de los
pasos del montaje. Cuando el mecanismo esté completo, comprueba que los motores funcionan sin
trabas conectando cada uno de ellos directamente a los acumuladores (sin interfase) durante unos
instantes.
Ta r e a 1 ( n i v e l 1 ) :
● Programa la interfase para que el modelo avance en línea recta 40 impulsos. Para
medir los impulsos, utiliza el pulsador contador de la entrada I1.
● Mide el trayecto que recorre el modelo y calcula cuál es la distancia por impulso.
● Repite el proceso 3 veces y apunta en la tabla cuánto oscilan los valores.
C o n s e j o s :
• Empieza por encender ambos motores (sentido de giro a la izquierda).
• Para contar los impulsos de I1, utiliza el elemento de programa
contador de impulsos.
• Cuenta los dos flancos posibles (0-1 al apretar y 1-0 al soltar el pulsador). Puedes seleccionar uno u
otro en la ventana de propiedades, en la sección de tipo de impulso. Al hacerlo aumentas la exactitud
de la medición del trayecto.
• Después vuelve a apagar los motores y finaliza el programa.
• Encontrarás el programa completo en el archivo Modelo básico 1.rpp.
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U A D E R N O
A D J U N T O
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