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R
M
O B O
E
• El programa principal tendrá la
• Encontrarás el programa completo
• Como fuente de luz utiliza una
Robot con
■ La localización y el seguimiento son propiedades
esenciales de las que gozan los seres inteligentes. Con la
seguimiento
función de detección lumínica hemos construido y
programado un robot que reacciona a señales directas
de rastros
emitidas por su objetivo.
Con la funcionalidad de seguimiento de rastros vamos a utilizar un
principio de búsqueda diferente. En lugar de la marcha directa hacia la fuente de luz, vamos
a marcar una línea negra que el robot deberá seguir. Esta tarea resulta relativamente fácil de resolver
gracias a los fototransistores. Se mide la luz reflejada de la línea trazada y los motores realizan la
corrección oportuna. Para que el sistema funcione con precisión, la línea es iluminada por la lámpara.
Debemos tener cuidado de que los fotosensores no resulten deslumbrados por luces parásitas de la
bombilla a causa de una colocación inconveniente. Un excelente sistema para evitarlo pasa por el
enfoque del haz de luz que realiza la lente óptica de la bombilla.
Construye el modelo de seguimiento de rastros conforme a las instrucciones de montaje.
1 1
2 2
6 6
1 1
2 2
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S
O B I L E
E T
siguiente apariencia:
en Detección lumínica.rpp.
linterna. Procura que el rayo de luz
no quede enfocado en un punto
demasiado pequeño, para que
puedan recibir luminosidad los dos
fotosensores. Ten en cuenta que en
habitaciones muy iluminadas la luz
de la linterna quedará anulada por la
de otras fuentes (por ejemplo, la luz
del sol que entre por una ventana
amplia). En esas circunstancias, el robot no hará caso de la linterna y se encaminará a la luz más
intensa.
Ta r e a 1 :
● Para empezar, escribe un subprograma que busque el rastro. El robot tendrá que
girar una vez sobre sí mismo.
● Si no encuentra ningún rastro, queremos que avance un poco en línea recta y
vuelva a realizar la búsqueda. El reconocimiento del rastro se basa en la consulta
a los fototransistores.
● Si el robot descubre un rastro, debe seguirlo.
● Si llega al fin del rastro o lo pierde (si se presenta, por ejemplo, un cambio brusco
de dirección), él robot deberá emprender de nuevo la búsqueda.
C
U A D E R N O
A D J U N T O
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