fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 78

R M S M '
O B O O B I L E E T A N U E L D A C C O M P A G N E M E N T
F
Pour finir, vous devez encore créer les sous-programmes qui sont utilisés dans ce sous-programme.
Mais, une minute ! Il existe déjà presque tous. Vous pouvez p.e. copier le sous-programme Recherche
de la lumière dans le programme de la maquette Viseur de lumière. Si vous ne savez plus comment faire,
relisez le chapitre 4 du manuel ROBO Pro.
Mais attention :
Pour la maquette Viseur de lumière, les transistors photo l3 et l4 étaient raccordés. Mais maintenant ils
se trouvent sur I6 et I7. En outre, pour le comptage des impulsions, l'interrupteur l1 a été interrogé lors
d'une rotation vers la gauche et l'interrutpeur l12 pour une rotation vers la droite. Maintenant, il ne reste
plus que I1 pour compter les impulsions, ce qui en fait fonctionne tout aussi bien. Vous devez donc
ajuster le sous-programme Recherche de la lumière après l'avoir copié. La requête envoyée aux
interrupteurs étant cachée dans le sous-programme, il est facile de pas la voir. Ceci ne se produit plus
si vous placez les entrées dan le programme principal et que vous les associez avec le sous-programme
en saisissant les données. Mais, pour le viseur de lumière, vousd ne connaissiez pas encore cette
possibilité.
Les sous-programmes d'évitement existent déjà également, notamment pour la maquette
Reconnaissance d'obstacle. L'interrupteur l5 qui est aussi interrogé pour la marche arrière est sorti.
Vous pouvez regarder le programme fini sous Obstacle-Lumière.rpp.
Le programme principal a l'air très clair et très simple au premier regard. Et pourtant, il y a de quoi
s'arracher les cheveaux dans les sous-programmes. Mais, en procédant progressivement avec la
méthode Top-Down, vous auriez pu aussi résoudre un problème complexe.
Au fait... Si vous avez un ami qui possède aussi une boîte de construction ROBO Mobile Set, vous
pouvez pousser l'expérimentation encore plus loin. Une source lumineuse est simplement installée sur
chacun des deux robots. Les robots se cherchent alors mutuellement.
Robot avec
■ Après avoir vu dans le dernier exemple comment procéder lors de la programmation d'un problème
complexe, vous pouvez maintenant vous consacrer à un autre comportement très important d'un robot
reconnaissance
mobile. Il doit notamment apprendre à ne pas tomber d'une table. Buter contre un obstacle ne fait, dans
la plupart des cas, aucun effet sur le robot. Cependant, tomber d'une table d'une hauteur de presque un
d'arête
mètre pourrait l'endommager d'une manière ou d'une autre, bien que les modules Fischertechnik soient
très solides. C'est pour cette raison que le robot est muni de capteurs lui permettant de reconnaître les
arêtes. Ces détecteurs d'arêtes sont composés d'un interrupteur qui est actionné par un engrenage
mobile à paliers. Cet engrenage peut aussi se déplacer vers le haut et vers le bas. Dès que l'engrenage
dépasse du bord de la table, il s'abaisse, l'interrupteur n'est plus actionné, le programme reconnaît que
la maquette se trouve dans une abîme et réagit en conséquence. Le robot possède au total 4 détecteurs
d'arêtes afin de pouvoir palper les abîmes sur les deux côtés en marche avant, comme en marche
arrière. En revanche, cette maquette n'a pas de capteur d'impulsions pour mesurer la distance. La
distance parcourue est commandée au moyen de la durée de fonctionnement des moteurs.
Construisez tout d'abord la maquette selon les instructions de montage.
7 7 6 6
7 7 6 6