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R
M
O B O
E
C o n s e j o s :
• La detección de obstáculos durante la marcha atrás no será tratada por el momento.
• En el programa principal se consulta a los pulsadores. En función de cuál de los pulsadores sea
• Al contar el número de impulsos registrados en el giro debe distinguirse la izquierda de la derecha
• El programa ya terminado se llama Obstáculos 1.rpp.
Hay dos cosas que el robot detector de obstáculos todavía no puede hacer: detectar obstáculos mientras
se mueve hacia atrás y darse cuenta de que tiene un obstáculo justo delante de él. No las hace todavía,
pero puede hacerlas. Si durante la marcha atrás se presiona el I5, quiere decir que hay un obstáculo
detrás del modelo. Si durante la marcha adelante se activan a la vez el I3 y el I4, quiere decir que hay
un obstáculo justo delante del modelo. En este caso el robot podría girar 90º. En conjunto, estas son
todas las reacciones con las que puede responder el robot:
Para completar esta tarea con elegancia, te vendrán muy bien una serie de nuevos elementos de
programa (como por ejemplo los operadores: Y, O etc.) asociados al nivel 3 de ROBO Pro. En este nivel
también se nos da la posibilidad de utilizar flechas naranjas para intercambiar datos entre distintos
elementos. Por esta razón, debes empezar cambiando el nivel en el programa. A continuación lo más
recomendable es que leas con atención todo el capítulo 5 del manual de ROBO Pro. Una vez lo hayas
leído, estarás preparado para emprender la siguiente tarea.
1 1
2 2
8 8
1 1
2 2
8 8
S
O B I L E
E T
Ta r e a 1 ( n i v e l 2 ) :
● Primeramente el robot debe avanzar hacia adelante. Si se encuentra con un
obstáculo a la izquierda (E4), debe retroceder un poco y evitarlo por la derecha.
● Si se encuentra con un obstáculo a la derecha (E3), debe retroceder un poco y
evitarlo por la izquierda.
activado, el modelo evitará el obstáculo por la izquierda o por la derecha. Cada caso está regulado
por su correspondiente subprograma.
(por ejemplo, 3 impulsos a la derecha y 5 a la izquierda), porque si no, puede ocurrir que el modelo
vaya a parar a un rincón y no encuentre nunca más la forma de salir de él.
O b s t á c u l o
P u l s a d o r
derecha
sólo I3
izquierda
sólo I4
delante
I3 e I4
detrás
I5
Ta r e a 2 ( n i v e l 3 )
● Transforma el programa de detección de obstáculos para que el modelo reaccione
como se muestra en la tabla anterior.
● Utiliza para ello las posibilidades que ofrece el nivel 3 de ROBO Pro.
C
U A D E R N O
A D J U N T O
R e a c c i ó n
Evitar por la izquierda (giro de aprox. 30º)
Evitar por la derecha (aprox. 45º)
Evitar por la izquierda (aprox. 90º)
Sólo durante la marcha atrás. Parar, después continuar
con maniobra de evasión según lo planeado
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