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R
O B O
P
Robô que segue
um foco de luz
com detecção de
obstáculos
M
O B I L E
■ Ainda falta muito para acabarem as possibilidades que o ROBO Mobile Set oferece.
Por isso, agora devem ser combinadas as duas funções: busca de luz e detecção de obstáculos. Do ponto
de vista científico o robô está equipado com dois tipos de comportamento. Mas, visto que, os dois
modelos de comportamento não podem estar ativos simultaneamente, eles possuem diferentes
prioridades. Normalmente o robô responde à busca de luz. Ele detecta um obstáculo, ou seja um perigo
para ele, e o comportamento para evitar o obstáculo fica ativo. Caso tudo se encontre na área verde, o
robô pode continuar a procurar a fonte de luz.
Se engenheiros profissionais de software se ocuparem com uma tarefa tão exigente, eles não começam
a programar à sorte, mas sim utilizam uma determinada estratégia para o desenvolvimento do
programa. Um destes métodos é chamado "Rascunho Top-Down". Neste procedimento, todo o sistema
é definido a partir do topo, sem se preocupar com todos os detalhes logo no início. Nós também
utilizamos este método neste problema.
Ta r e f a 1 ( L e v e l 3 ) :
Programe o robô com o seguinte tipo de comportamento:
● Busca de uma fonte de luz.
● Logo que a tenha encontrado, siga-a.
● Pelo caminho surge um obstáculo, evite-o.
● A seguir, volta a buscar uma fonte de luz
Para a solução, utilize os elementos do programa do ROBO Pro Level 3.
Solucione esta tarefa "a partir de cima" de acordo com o procedimento Top-Down.
D i c a s :
Primeiro você divide a tarefa em três partes:
• Consulta se o robô detecta uma fonte de luz (subprograma "Luz")
• Consulta se ele bateu num obstáculo (subprograma "Obstáculo")
• Dependendo destes resultados, você comunica ao robô o que ele deve
fazer (subprograma "Deslocamento")
Agora pondere para os subprogramas "Luz" e "Obstáculo", quais situações
diferentes o robô pode percepcionar. Você designa um valor numérico a cada situação e
o salva na variante com a ajuda de um elemento de comando. De cada situação resulta uma reação, que
é executada no subprograma "Deslocamento".
S u b p r o g r a m a L u z :
N.º Situação
0
Nenhuma fonte de luz disponível
1
Fonte de luz à frente do robô
2
Fonte de luz à esquerda do robô
3
Fonte de luz à direita do robô
1 1
5 5
8 8
1 1
5 5
8 8
S
F
E T
O L H E T O
Estado dos sensores
I6=0; I7=0
I6=1; I7=1
I7=1
I6=1
Reação
Buscar luz
Deslocar em linha reta
Efetuar curva à esquerda
Efetuar curva à direita
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