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O B O
O B I L E
A s t u c e s :
• Des requêtes sont envoyées aux différentes combinaisons d'interrupteurs dans le sous-programme «
Interrogation obstacle » à l'aide des opérateurs. Le sous-programme dispose d'une sortie pour chaque
possibilité.
Saisie des données PD = Interrupteur à
droite
Saisie des données PG = Interrupteur à
gauche
Sortie AO = aucun obstacle
Sortie OD = obstacle devant
Sortie GA = obstacle à gauche
Sortie DR = obstacle à droite
• Pour reconnaître immédiatement le palpeur à interroger, placez les
éléments orange de l'interrupteur dans le programme principal et
associez-les en saisissant les données dans le sous-programme.
• Une requête est envoyée à L5 pendant la marche arrière dans les
différents sous-programmes d'évitement. La maquette recule jusqu'à ce
que le nombre d'impulsions défini soit atteint ou que l5 soit pressé. I5 est
remis dans le programme principal afin savoir immédiatement dans à
quel sous-programme une requête doit être envoyée.
• Vous trouverez le programme complet sous Obstacle2.rpp.
L'avantage de la technique de programmation utilisée dans cet exercice est
que vous voyez directement dans le programme principal à quel
interrupteur une requête doit être envoyée et dans quel sous-programme. Si
vous voulez modifier la saisie, vous ne devez le faire qu'à un seul endroit et
non chercher dans tous les sous-programmes où l'interrupteur pourrait bien
s'être caché. On peut en outre créer des associations logiques claires avec
les opérateurs. Certes, ceci est aussi possible avec les éléments de
branchement, mais devient rapidement confus lorsqu'une requête est
envoyée pour plusieurs cas.
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A N U E L
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A C C O M P A G N E M E N T
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