fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 25

■ Nachdem wir uns ausführlich mit den fahrbaren Robotern beschäftigt haben, wenden wir uns nun
einer anderen Fortbewegungsart zu, die wir für mobile Roboter nutzen können, dem Laufen.
Die Gangart der Insekten eignet sich hervorragend als Vorbild für den Antrieb von „maschinellen Sechs-
beinern". Beim sogenannten Dreifußgang heben immer drei der sechs Beine gleichzeitig vom Boden ab,
das vordere und hintere Bein der einen Seite zusammen mit dem mittleren Bein der anderen Seite:
Dreifußgang
Die Beine, die auf dem Boden stehen (schwarz dargestellt), bilden ein stabiles
Dreibein, so dass das Modell immer sicher steht und beim Laufen nicht umkippt.
Die Beine des fischertechnik-Laufroboters sind so konstruiert, dass sie ein so genanntes Viergelenkge-
triebe ergeben. Die Bauform des hier verwendeten Viergelenks nennt man „Kurbelschwinge". Angetrie-
ben von einer Kurbel führen die beweglich gelagerten Glieder des Getriebes schwingende Bewegungen
aus. Die Abstände zwischen den einzelnen Gelenken und die Lage des Fußpunktes (das ist das untere
Ende des Beins), sind so gewählt, dass der Fußpunkt eine elliptische Bewegung beschreibt, wenn sich
die Antriebskurbel dreht. Dadurch entsteht eine Bewegung, die einem Schritt beim Laufen ähnelt.
Die 6 Kurbeln, die die Beine antreiben, müssen genau so justiert werden, wie in der Bauanleitung
gezeigt. Die drei Beine, die gleichzeitig auf dem Boden aufsetzen, haben die gleiche Kurbelstellung. Die
Kurbeln der 3 Beine, die zu diesem Zeitpunkt in der Luft stehen, sind dazu um 180° verdreht. Die richti-
ge Stellung der Kurbeln zueinander gewährleistet, dass das Modell in der richtigen Schrittfolge, dem
Dreifußgang, laufen kann.
Die Nabenmuttern, mit denen man die Zahnräder auf den Achsen fixiert, müssen gut
festgedreht werden, damit sich die Kurbeln während des Laufens nicht verstellen.
Die rechte und linke Seite des Modells werden von je einem Motor angetrieben (das
wird für das Kurvenlaufen benötigt). Deshalb muss dafür gesorgt werden, dass sich das mitt-
lere Bein der einen Seite immer in der gleichen Stellung befindet wie die beiden äußeren
Beine der anderen Seite. Diese Synchronisation erfolgt softwaregesteuert über die Taster
I1 und I2.
Baue zunächst das Modell wie in der Bauanleitung beschrieben auf. Kontrolliere mit
dem Interfacetest, ob alle Taster und Motoren richtig angeschlossen sind. Drehrichtung
der Motoren: linke Drehrichtung=vorwärts.
A u f g a b e 1 ( L e v e l 1 ) :
Bringe dem Roboter das Laufen bei.
● Programmiere das Modell so, dass es im Dreifußgang geradeaus läuft.
● Benutze die Taster I1 und I2 zur Synchronisation der linken und rechten Beine.
● Beachte dabei, dass immer die beiden äußeren Beine der einen Seite und das mitt-
lere Bein der anderen Seite die gleiche Stellung haben.
R M
O B O O B I L E
S B
E T E G L E I T H E F T
2 2 3 3
2 2 3 3
D
Der
Laufroboter