fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 157

R
D i c a s :
• Após ligar a lâmpada tem de se aguardar um instante (aprox. um segundo) antes dos fototransístores
serem consultados. Caso contrário, o fototransístor detecta "escuro", ou seja uma trilha, onde não há
nenhuma, porque a consulta foi efetuada antes da lâmpada estar corretamente acesa.
• Você pode utilizar aprox. 20mm de fita isolante preta larga como trilha ou pode pintar uma trilha preta
dessa largura com caneta de feltro num papel branco. As curvas não devem ser muito acentuadas,
caso contrário o robô perde a trilha demasiadas vezes.
• Primeiro, com o teste de interface verifique se a sua trilha foi detectada corretamente pelos
fototransístores. Não se esqueça de desligar a lâmpada.
• Ajuste a lâmpada de modo que os dois fototransístores forneçam o valor 1 relativamente ao fundo
claro, mesmo quando os motores M1 e M2 são ligados. Se a sua bateria estiver um pouco fraca, ao
ligar os motores a lâmpada fica um pouco escura. Caso esta não esteja corretamente ajustada, um
fototransístor pode indicar "escuro" apesar de não ter encontrado qualquer trilha.
• A busca de trilha funciona do mesmo modo que a busca de luz. Você apenas tem de adaptar a busca
de modo que, em caso de busca malograda, o modelo se desloque um pouco em linha depois de uma
rotação completa, antes de continuar a busca.
• Preste atenção para que o modelo tenha de se deslocar em linha reta, em caso de
seguimento de trilha, quando os dois fototransístores fornecerem o valor "escuro" (=0).
• Pode consultar o programa já concluído em Busca de trilha.rpp.
Ta r e f a 2 :
● Crie uma trilha com várias curvas acentuadas. Qual é o raio que o modelo ainda
consegue efetuar?
● Ao corrigir a trilha experimente as diferentes velocidades dos M1 e M2. Que
combinação proporciona o melhor resultado?
● Crie uma trilha com um percurso circular. Procure otimizar as velocidades de modo
que o robô consiga efetuar o percurso no menor tempo possível. Esta tarefa é mais
adequada para uma competição com mais robôs.
■ Todos os robôs construídos até agora conseguem percorrer uma determinada distância assim como
seguir uma fonte de luz ou uma trilha. Mas o que sucede quando se coloca um obstáculo no caminho?
Ou o obstáculo é empurrado para o lado ou o robô se desloca contra ele até que a bateria fique vazia.
Naturalmente seria muito mais inteligente se o robô detectasse o obstáculo e se desviasse
respectivamente. Para isso, o robô contém um pára-choques móvel em volta com três botões. Com este
pára-choques ele pode distinguir se existe um obstáculo à esquerda, direita ou atrás.
O modo como ele deve reagir é apenas uma questão de programação.
Primeiro construa o modelo "robô com detecção de obstáculos". Para a medição do percurso
é necessário apenas um botão (I1). Por isso, o botão I2 é retirado do modelo base e
utilizado para a detecção de obstáculos.
M
O B O O B I L E
S F
E T O L H E T O
1 1 5 5 5 5
1 1 5 5 5 5
P
Robô com detecção
de obstáculos