fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 16

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O B O
D
• Das Hauptprogramm sieht dann wie
• Das fertige Programm findest du
• Benutze
Der
■ Suche und Verfolgung sind wesentliche Eigenschaften, die
intelligente Wesen besitzen. Mit dem Lichtsucher hast du
Spurensucher
einen Roboter gebaut und programmiert, der auf direkte
Signale von seinem Ziel reagiert hat.
Mit dem Spurensucher wenden wir ein anderes Suchprinzip an.
Anstelle der zielgenauen Fahrt zur Lichtquelle wird eine
schwarze Linie markiert, der ein Roboter folgen soll. Mit den Fototransistoren ist
diese Aufgabe relativ leicht zu lösen. Das reflektierte Licht der Markierung wird gemessen und danach
die Motoren korrigiert. Damit das auch exakt funktioniert, wird die Linie mit der Lampe beleuchtet.
Achte darauf, dass nicht durch eine un-günstige Anordnung die Fotosensoren vom Streulicht der Lampe
geblendet werden. Besonders günstig wirkt sich in diesem Zusammenhang die Lichtbündelung der opti-
schen Linse der Glühlampe aus.
Baue nun das Modell Spurensucher gemäß der Bauanleitung auf.
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M S
O B I L E E T
folgt aus:
unter Lichtsucher.rpp.
als Lichtquelle
Taschenlampe. Versuche dabei den
Lichtstrahl nicht zu klein zu fokussie-
ren, damit beide Fotosensoren von
der Lichtquelle bestrahlt werden.
Beachte, dass in sehr hellen Räumen
deine Taschenlampe von anderen
Lichtquellen, z. B. Sonnenlicht von
einem großen Fenster, überstrahlt
werden. Der Roboter fährt dann
unter Umständen an deiner Lampe
vorbei auf das hellere Licht zu.
A u f g a b e 1 :
● Schreibe als Erstes ein Unterprogramm, mit dem die Spur gesucht wird. Der Robo-
ter soll sich dazu einmal im Kreis drehen.
● Findet er keine Spur, soll er ein Stück geradeaus fahren und dann erneut suchen.
Zur Spurerkennung werden die Fototransistoren abgefragt.
● Hat der Roboter die Spur entdeckt, soll er ihr folgen.
● Ist die Spur zu Ende oder verliert der Roboter sie, z. B. wegen einer starken Rich-
tungsänderung der Spur, soll die Suche erneut beginnen.
B
E G L E I T H E F T
eine