fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 22

R M S B
O B O O B I L E E T E G L E I T H E F T
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Als letztes Detail musst du jetzt noch die Unterprogramme erstellen, die in diesem Unterprogramm ver-
wendet werden.
Aber Moment mal! Die gibt's doch fast alle schon. Das Unterprogramm Lichtsuche z. B. kannst du aus
dem Programm für das Modell Lichtsucher kopieren. Wenn du nicht mehr weißt wie das geht, lies im
ROBO Pro Handbuch Im Kapitel 4 nach.
Aber Vorsicht:
Bei dem Modell Lichtsucher waren die Fototransistoren am Eingang I3 und I4 angeschlossen. Jetzt lie-
gen sie aber auf I6 und I7. Außerdem wurde dort für das Zählen der Impulse beim Drehen nach links der
Taster I1 und beim Drehen nach rechts I2 abgefragt. Jetzt gibt es nur noch I1 zum Zählen der Impulse,
was übrigens genauso gut funktioniert. Du musst das Unterprogramm Lichtsuche nach dem Kopieren
also anpassen. Da die Abfrage der Taster im Unterprogramm versteckt ist, ist das leicht zu übersehen.
Das passiert nicht mehr, wenn du die Eingänge im Hauptprogramm platzierst und über Dateneingänge
mit dem Unterprogramm verbindest. Aber beim Lichtsucher kanntest du diese Möglichkeit ja noch nicht.
Die Unterprogramme zum Ausweichen sind auch schon vorhanden, nämlich beim Modell Hinderniser-
kennung. Hier ist sogar schon der Taster I5, der zusätzlich beim Rückwärtsfahren abgefragt wird, nach
außen geführt.
Das fertige Programm kannst du dir anschauen unter Hindernis-Licht.rpp.
Das Hauptprogramm sieht auf den ersten Blick doch sehr übersichtlich und einfach aus. Und doch steckt
jede Menge Gehirnschmalz in den Unterprogrammen. Aber mit Hilfe des schrittweisen Vorgehens mit
der Top-Down-Methode konntest du auch so ein komplexes Problem lösen.
Übrigens, wenn du einen Freund hast, der ebenfalls einen Baukasten ROBO Mobile Set besitzt, könnt ihr
das Experimentieren mit diesem Roboter noch weiter treiben. An jeden der beiden Roboter wird einfach
eine Lichtquelle montiert. Dann suchen sich die Roboter gegenseitig.
Roboter mit
■ Nachdem du im letzten Beispiel gesehen hast, wie man bei der Programmierung eines komplexeren
Problems vorgeht, kannst du dich nun einem weiteren sehr wichtigen Verhalten eines mobilen Roboters
Kantenerkennung
zuwenden. Er soll nämlich lernen, nicht vom Tisch zu fallen. Fährt der Roboter gegen ein Hindernis,
macht ihm das in den meisten Fällen nichts aus. Fällt er aber von einem Tisch fast einen Meter in die
Tiefe, könnte er schon den einen oder anderen Schaden davon tragen, obwohl die fischertechnik Bau-
steine ja sehr stabil sind. Aus diesem Grund bekommt der Roboter Sensoren, mit denen er Kanten erken-
nen kann. Diese Kantendetektoren bestehen jeweils aus einem Taster, der von einem drehbar gelager-
ten Rad betätigt wird. Dieses Rad kann sich auch auf und ab bewegen. Sobald sich das Rad über die
Tischkante hinaus bewegt, fällt es nach unten, der Taster wird nicht mehr betätigt, das Programm
erkennt, dass sich das Modell an einem Abgrund befindet und reagiert entsprechend darauf. Der Robo-
ter hat insgesamt 4 Kantendetektoren, so dass er sowohl beim Vorwärts- als auch beim Rückwärtsfah-
ren auf beiden Seiten nach Abgründen tasten kann. Dafür hat dieses Modell keine Impulstaster für die
Wegmessung. Der zurückgelegte Weg wird über die Einschaltdauer der Motoren gesteuert.
Baue zunächst das Modell wie in der Bauanleitung beschrieben auf.
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