fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 80

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O B O
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Assez violent, n'est-ce pas ? Mais n'ayez crainte, il existe pour cette maquette un programme complet
qui utilise tous les avantages de ROBO Pro. Il s'appelle Arêtes.rpp.
Les éléments les plus importants se trouvent dans le programme principal afin que vous puissiez
comprendre l'ensemble du processus. Les requêtes complexes envoyées aux interrupteurs et la commande
des moteurs sont cachées dans les sous-programmes. Voici tout d'abord le programme principal :
d'entrée ou un symbole de moteur s'est caché. On ne rencontre qu'une seule fois chaque entrée et
chaque sortie.
Vous pouvez avant tout utiliser cette technique de programmation lorsqu'un sous-programme doit être
utilisé pour de nombreuses maquettes différentes et lorsque vous ne connaissez pas exactement les
entrées et les sorties qu'il convient d'utiliser pour cela dans l'Interface.
Si votre curiosité est maintenant excitée, parcourez simplement les sous-programmes et essayez de les
comprendre. Le principe de programmation est similaire à celui de la maquette « Viseur de lumière avec
reconnaissance d'obstacle ».
7 7 8 8
7 7 8 8
M S
O B I L E E T
E x e r c i c e 2 ( N i v e a u 3 ) :
Chargez le programme sur l'Interface et faites avancer le robot sur une table.
● La maquette réagit-elle toujours correctement ?
● Devrait-elle se comporter différemment avec certaines combinaisons de touches ?
● Optimisez, si nécessaire, le programme.
M '
A N U E L D A C C O M P A G N E M E N T
Le déroulement commence par l'interrogation des
4 interrupteurs. Voyez, à l'extrémité gauche, les
interrupteurs auxquels une requête est envoyée. Ils
sont associés au sous-programme via les entrées des
données. Le sous-programme « Interrogation »
détermine les interrupterus qui sont pressés et donne
la valeur indiquée dans le tableau. Des variables de
même nom que vous pouvez reconnaître dans le
programme principal sont attribuées à cette valeur. La
valeur des variables est transmise au sous-programme
« Réaction » qui commande ensuite les deux moteurs
en fonction de cette valeur. Les interrupterus sont
également insérés
« Réaction », car les capteurs d'arêtes sont aussi
interrogés pendant que la maquette fait une embardée.
Vous pourriez maintenant modifier sans problèmes
l'affectation des palpeurs sur l'Interface, ainsi que les
sorties Moteurs sans devoir faire une recherche dans
tous les sous-programmes dans lesquels un élément
dans le sous-programme