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R
P
O robô que segue um
foco de luz
M
O B O
O B I L E
D i c a s :
• Crie, em primeiro lugar, um subprograma Para a frente. Pode criar os outros subprogramas através
da cópia deste subprograma. Tem de adaptar apenas os sentidos de rotação dos motores.
• Para virar para a esquerda e para a direita, utilize uma velocidade reduzida. Isso aumenta a precisão.
• Para a contagem de impulsos utilize novamente o elemento Contador de pulsos e o botão na
entrada I1.
• Carregue o programa para experimentar primeiro na RAM, até descobrir quantos impulsos necessita
para efetuar uma rotação de 90°. Em primeiro lugar, o carregamento na RAM é mais rápido do que o
carregamento na memória FLASH e, em segundo lugar, a memória Flash tem apenas uma vida útil
"limitada" de aprox. 100.000 downloads.
• O programa já concluído se chama Modelo básico2.rpp.
■ Depois de ter analisado o modelo básico, o robô deve agora
aprender a reagir a sinais do ambiente. Semelhante à
mariposa da nossa experiência de pensamento do primeiro
capítulo, ele deve detectar a fonte de luz e segui-la. O módulo
contém 2 fototransístores que estabelecemos como sendo detetores
de luz. Cada sensor reage a um motor de forma que seja possível seguir a
fonte de luz. O programa é composto por duas partes. A primeira parte inclui a
procura de uma fonte de luz e na outra parte é realizado o seguimento ou a ativação da fonte de luz.
Para isso são utilizados outros subprogramas. Após a conexão é ativado o subprograma Busca de luz.
Este subprograma só é concluído depois de ser encontrada uma fonte de luz. O programa principal tenta
dirigir o robô na direção da fonte de luz. Sempre que a direção do robô se desvia muito da linha ideal,
um dos sensores não é iluminado pela fonte de luz. Por conseguinte, o robô corrige o seu sentido de
marcha de forma que ambos os sensores possam detectar a fonte de luz.
Primeiro, monte o modelo que segue um foco de luz conforme descrito nas instruções de montagem.
Ta r e f a 1 ( L e v e l 2 ) :
● Programe, em primeiro lugar, a função "Busca de luz". O robô deve virar lentamente
e pelo menos a 360°. Se, durante a busca, for encontrada uma luz, o robô pára. Caso
contrário, ele gira 360° na outra direção. Se ele não encontrar qualquer fonte de luz,
ele deve aguardar 5 segundos antes de voltar a iniciar a busca.
● Se a busca de luz for bem sucedida, o modelo deve ativar a fonte de luz. Se a fonte
e luz se movimentar para a esquerda ou para a direita, o robô deve seguir os
movimentos da luz. Se ele perder o contato, o programa deve iniciar novamente a
busca de luz. Veja se consegue atrair o robô com uma lanterna de bolso e conduzi-
lo por um percurso com obstáculos.
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