fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 106

R M S B
O B O O B I L E E T E G E L E I D E N D B O E K J E
NL
Als laatste detail moet je nu nog de subprogramma's maken die in dit subprogramma worden toegepast.
Maar wacht eens even! Die hebben we bijna allemaal al. Zo kun je het subprogramma "Licht zoeken"
bijvoorbeeld al kopiëren uit het programma voor het model Lichtzoeker. Als je niet meer weet hoe dit
moet, moet je hoofdstuk 4 van het ROBO Pro handboek even doorlezen.
Let op:
Bij het model Lichtzoeker waren de fototransistors aangesloten op ingang I3 en I4. Nu zijn ze echter
aangesloten op I6 en I7. Bovendien werd daar voor het tellen van de impulsen bij het draaien naar links
contactschakelaar I1 afgevraagd en bij het draaien naar rechts I2. Nu is alleen nog maar I1 beschikbaar
voor het tellen van de impulsen, maar dat werkt even goed. Je moet het subprogramma "Licht zoeken"
na het kopiëren dus aanpassen. Omdat het afvragen van de contactschakelaar in het subprogramma
verstopt zit, kun je er gemakkelijk overheen kijken. Dit gebeurt niet meer als je de ingangen in het
hoofdprogramma plaatst en deze via gegevensinvoeren met het subprogramma verbindt. Bij de
Lichtzoeker kende je deze mogelijkheid echter nog niet.
Ook de subprogramma's voor het uitwijken zijn al beschikbaar, namelijk bij het model voor
hindernisherkenning. Hier is de contactschakelaar I5, die extra wordt afgevraagd bij het achteruit rijden,
al naar buiten gebracht.
Je vindt het kant-en-klare programma onder Hindernis-Licht.rpp.
Het hoofdprogramma ziet er op het eerste gezicht zeer overzichtelijk en eenvoudig uit. Toch zitten er heel
wat hoofdbrekens in de subprogramma's. Maar met behulp van de stapsgewijze procedure volgens de
Top-Down-methode kun je dus ook een dergelijk complex probleem oplossen.
Mocht je trouwens iemand kennen die ook een bouwdoos voor de ROBO Mobile Set heeft, dan kunnen
jullie nog verder experimenteren met deze robots. Monteer dan een lichtbron aan beide robots. Ze gaan
elkaar dan zoeken.
Robot met
■ Nu je in het vorige voorbeeld hebt gezien hoe je te werk moet gaan om een complexer probleem te
programmeren, kun je de mobiele robot een zeer belangrijke gedraging bijbrengen. Hij moet namelijk
randherkenning
leren niet van de tafel te vallen. Als de robot tegen een hindernis rijdt, dan maakt dat voor hem in de
meeste gevallen niets uit. Als hij echter van een tafel valt en één meter lager op de grond valt, dan kan
hij behoorlijk beschadigd raken, ondanks het feit dat de componenten van fischertechnik zeer robuust
zijn. Daarom krijgt de robot sensoren zodat hij randen kan herkennen. Deze randdetectoren bestaan
telkens uit een contactschakelaar, die geactiveerd wordt door een draaibaar gelagerd wiel. Dit wiel kan
ook omhoog en omlaag bewegen. Zodra het wiel voorbij de rand van de tafel komt, valt het naar
beneden. De contactschakelaar wordt nu niet meer geactiveerd en het programma weet dat het model
zich bij een afgrond bevindt en reageert daar op gepaste wijze op. De robot heeft in totaal 4
randdetectoren, zodat hij zowel tijdens het vooruit- als het achteruitrijden aan beide kanten naar
afgronden kan zoeken. Als gevolg daarvan heeft dit model geen impulscontactschakelaar voor
trajectmeting. Het afgelegde traject wordt aangestuurd door de inschakelduur van de motoren.
Bouw eerst het model zoals in de bouwinstructies is beschreven.
1 1 0 0 4 4
1 1 0 0 4 4