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R
O B O
E
Robot con detección
lumínica
M
S
O B I L E
E T
C o n s e j o s :
• Crea primero un subprograma de avance. El resto de los subprogramas puedes fabricarlos a partir de
una copia del subprograma de avance, simplemente cambiando el sentido de giro de los motores.
• Tanto para el giro hacia la izquierda como hacia la derecha, utiliza una velocidad reducida. Esto
aumenta la precisión.
• Para contar los impulsos utiliza bien el elemento contador de impulsos o bien el pulsador de la
entrada I1.
• Primero carga el programa en la RAM para ir probándolo hasta que hayas averiguado cuántos
impulsos necesitas para que el robot ejecute un giro de 90º. En primer lugar, es más rápido cargar el
programa en la memoria RAM que en la FLASH; en segundo lugar, la memoria FLASH tiene una vida
limitada de aproximadamente 100.000 descargas.
• El programa ya completo se llama Modelo básico 2.rpp.
■ Una vez investigado en profundidad el modelo básico, es el
momento de hacer que el robot aprenda a reaccionar ante
señales ambientales. Igual que la polilla del experimento
mental propuesto en el capítulo primero, el robot deberá
detectar y seguir una fuente de luz. El kit contiene 2 fototransistores
que vamos a utilizar como detectores de luz. Cada sensor actúa en un motor
para posibilitar el seguimiento de la fuente de luz. El programa se estructura en
dos partes. La primera contiene la búsqueda de la fuente lumínica; en la segunda se efectúa el
seguimiento o persecución de la fuente. Dentro del programa se emplean varios subprogramas.
Inmediatamente tras la puesta en marcha se activa el subprograma de detección lumínica, que no se
abandona hasta que se haya localizado la fuente de luz. El programa principal intenta poner al robot
rumbo a la fuente de luz. Cada vez que la dirección del robot se desvía perceptiblemente de la línea
ideal, unos de los sensores deja de estar bajo la fuente de luz; si eso ocurre, el robot corrige la dirección
de modo que ambos sensores puedan detectar de nuevo la fuente lumínica.
Construye ahora el modelo de detección lumínica tal y como se describe en las instrucciones de
montaje.
Ta r e a 1 ( n i v e l 2 ) :
● Empieza programando la función de detección lumínica. En ella, el robot tiene que
definir un giro lento de al menos 360º. Si durante la búsqueda encuentra una luz, el
robot se detiene. Si no es así, vuelve a girar otros 360º en sentido inverso. Si sigue
sin encontrar ninguna luz, el robot espera 5 segundos y vuelve a emprender la
búsqueda.
● Si la búsqueda da frutos, el modelo tendrá que poner rumbo hacia la fuente de luz.
Si la fuente se mueve a izquierda o derecha, el robot debe seguir el movimiento de
la luz. Si pierde el contacto, el programa debe volver al principio y emprender una
nueva secuencia de detección lumínica. Comprueba si puedes atraer al robot con
una linterna y hacer que atraviese un recorrido de obstáculos.
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U A D E R N O
A D J U N T O
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