fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 101

R M
O B O
Ti p s :
• Na het inschakelen van de lamp moet er even gewacht worden (ca. een seconde) voordat de
fototransistors worden afgevraagd. Anders herkent de fototransistor "donker", dat wil zeggen een
spoor, waar er geen is, omdat het afvragen al begint voordat de lamp echt fel brandt.
• Als spoor maak je gebruik van ca. 20 mm brede zwarte isoleertape of je tekent met viltstift een zwart
spoor van deze breedte op een wit vel papier. De bochten mogen niet te krap zijn, anders verliest de
robot het spoor te vaak.
• Controleer eerst met de interfacetest of de fototransistors het spoor ook goed herkennen. Vergeet
daarbij niet de lamp in te schakelen.
• Regel de lamp zo af dat op een lichte ondergrond beide fototransistors de waarde 1 opleveren, ook
als de motoren M1 en M2 worden ingeschakeld. Als de accu wat zwakker is, gaat de lamp iets minder
fel branden als de motoren worden ingeschakeld. Als de lamp niet goed is afgeregeld, kan het zijn dat
een fototransistor "donker" aangeeft hoewel hij helemaal geen spoor heeft gevonden.
• Het spoorzoeken functioneert bijna hetzelfde als het licht zoeken. Je moet alleen het zoeken zo
aanpassen, dat het model bij een niet-geslaagde zoekpoging na een volle draai in de rondte een stuk
recht vooruit rijdt, voordat hij verder zoekt.
• Let erop dat het model bij het volgen van het spoor recht vooruit moet rijden, als beide
fototransistors de waarde "donker" (=0) opleveren.
• Je vindt het kant-en-klare programma onder Spoorzoeker.rpp.
O p d r a c h t 2 :
● Maak een spoor met verschillende krappe bochten. Welke radius kan het model
nog net halen?
● Experimenteer bij het corrigeren van het spoor met verschillende snelheden voor
M1 en M2. Welke combinatie levert het beste resultaat op?
● Zet nu een rond traject uit als spoor. Probeer de snelheden zo te optimaliseren dat
de robot een zo kort mogelijke rondetijd haalt. Deze opdracht is prima geschikt voor
een wedstrijd tussen meer robots.
■ Alle tot dusverre gebouwde robots kunnen een bepaald traject afleggen en een lichtbron of een spoor
volgen. Maar wat gebeurt er als ze een hindernis tegenkomen? Waarschijnlijk zullen ze de hindernis
opzij duwen of blijft de robot er tegenaan stoten totdat de accu leeg is. Het zou natuurlijk veel
intelligenter zijn als de robot de hindernis herkende en op de juiste wijze zou uitwijken. Daarvoor wordt
de robot voorzien van een bewegende stootstang rondom met drie contactschakelaars. Met deze
stootstang kan hij bepalen of er zich links of rechts van hem of achter hem een hindernis bevindt.
Hoe hij daarop moet reageren, is dan alleen nog een kwestie van programmeren.
Bouw nu eerst het model "Robot met hindernisherkenning". Voor wegbepaling is slechts een
contactschakelaar (I1) nodig. Daarom verwijderen we contactschakelaar I2 van het
basismodel en gaan we die gebruiken voor de hindernisherkenning.
S B
O B I L E E T E G E L E I D E N D B O E K J E
NL
Robot met
hindernisherkenning
9 9 9 9
9 9 9 9