fischertechnik COMPUTING ROBO MOBILE SET 8 Mode D'emploi page 72

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Le viseur de trace
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O B I L E E T
• Voici à quoi ressemble maintenant le
programme principal :
• Vous trouverez le programme terminé
sous Recherche de la lumière.rpp.
• Utilisez une lampe de poche comme
source de lumière. Essayez de ne
pas focaliser le rayon lumineux trop
étroitement afin que les deux
photocapteurs soient illuminés par
la source lumineuse. Veillez à ce
que, dans les pièces très claires,
votre lampe de poche ne perde pas
de focalisation en raison des autres
sources lumineuses, p.e. la lumière
solaire entrant par une grande
fenêtre. Dans ces conditions, le
robot passe devant votre lampe et se
dirige vers la lumière plus claire.
■ Rechercher et suivre sont des propriétés essentielles
des créatures intelligentes. Avec le viseur de lumière, vous
avez créé et programmé un robot qui réagit aux signaux directs
de son objectif.
Avec le viseur de trace, nous utilisons un autre principe de recherche. Au lieu du
parcours exact jusqu'à la source lumineuse, nous traçons une ligne noire qu'un robot doit suivre. Cet
exercice peut être facilement résolu avec les transistors photo. La lumière réfléchie du tracé est
mesurée et les moteurs sont ensuite corrigés. Afin que ceci fonctionne également correctement, la ligne
est éclairée avec la lampe. Veillez à ce que les photocapteurs ne soient pas éblouis par la lumière
diffusée par la lampe en raison d'une disposition défavorable. Dans ce contexte, la focalisation de la
lumière de la lentille optique de la lampe à incandescence s'avère particulièrement avantageuse.
Construisez maintenant la maquette Viseur de trace selon les instructions de montage.
E x e r c i c e 1 :
● Créez tout d'abord un sous-programme avec lequel la trace sera recherchée. Le
robot doit pour cela tourner en rond une fois.
● S'il ne trouve pas de trace, il doit avancer tout droit et effectuer une nouvelle
recherche. Des requêtes sont envoyées aux transistors photo pour la
reconnaissance de la trace.
● Lorsque le robot a trouvé une trace, il doit la suivre.
● Si la trace est finie ou si le robot la perd, p.e. en raison d'un grand changement de
direction, la recherche doit être recommencée.
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